计算机图形学视图矩阵推导过程

视图矩阵推导过程（Demo基于WebGL 2.0实现）

一、概述

首先，我们需要了解些概念：

摄像机坐标系或者摄像机空间：物体经摄像机观察后，进入摄像机空间。

视变化，是将世界坐标系下的坐标变化到摄像机坐标系，视变换是通过乘以视图矩阵实现的。

        我们要知道视并不存在真正的摄像机，只不过是在世界坐标系里面选择一个点，作为摄像机的位置。然后根据一些参数，在这个点构建一个坐标系。然后通过视图矩阵将世界坐标系的坐标变换到摄像机坐标系下。

       WebGL成像采用的是虚拟相机模型。在场景中你通过模型变换，将物体放在场景中不同位置后，最终哪些部分需要成像，显示在屏幕上，主要由视变换和后面要介绍的投影变换、视口变换等决定。其中视变换阶段，通过假想的相机来处理矩阵计算能够方便处理。对于WebGL来说并不存在真正的相机，所谓的相机坐标空间(camera space 或者eye space)只是为了方便处理，而引入的坐标空间。

       完整变换流程概述可见：https://blog.csdn.net/weixin_37683659/article/details/79622618

二、推导目标

       我们先简单说一下我们的目标，在世界坐标系中选取一点作为观察点，并以观察点建立一个坐标系，以观察点建立的坐标系就是我们需要的摄像机坐标系，在建立此坐标系后，我们做的就是通过矩阵将世界坐标系下点的坐标变换到摄像机坐标系下。

三、线性代数的准备

       我们首先要了解线性代数中的基变换与坐标变换：

基变换：

坐标变换：

    

坐标变换公式证明：

      

上述是同济大学线性代数书中的一部分。

四、推导过程

       1、构建摄像机坐标系：

              摄像机9参数：

            视点：相机在世界坐标中的位置 eye(eyeX, eyeY, eyeZ)

            观测点：被观察的目标点，指明相机的朝向 at(atX, atY,atZ)

            顶部朝向：确定在相机哪个方向是向上的，一般取(0, 1, 0) up(upX,upY, upZ)

            如下图所示（截图来自《交互式计算机图形学》）：

                    

       在使用过程中，我们是要指定的参数即为摄像机位置(eye)，摄像机指向的目标位置(target)和摄像机顶部朝向(up)向  量三个参数。

       Step1 : 首选计算摄像机镜头方向 forwrad=(target−eye),

                    进行