最近一直在研究 6轴机械臂算法,整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点:
01_机器人坐标系和关节的说明
02_算法坐标系的建立
03_D-H参数表的建立
04_FK(正解)算法
05_Matlab辅助计算FK(正解)
06_IK(逆解)算法
07_Matlab辅助计算IK(逆解)
在百度或者谷歌上搜索“六轴机械臂算法”这种关键字的之后,会有很多博客论文,也会有一些源代码。同样的,我们也会参考很多一些书籍,比如《机器人学导论》等,在这些书籍中,针对正解和逆解有各种形式的说明和分析。
尽管有这么多参考资料,然而,当我们自己独自研究六轴机械臂算法的时候,发现,依然困难重重,不知道那些资料上的坐标系是怎么建立出来的,不知道D-H参数表该怎么填写,不知道4*4的矩阵是怎么形成的,不知道怎么计算FK和IK。
基于以上种种困难,总结出了以上7个知识点的说明,可能我不是最懂六轴机械臂算法的人,但是,我想也许我能将6轴机械臂算法说明得最透彻。这个系列的六轴机械臂算法讲解以RobotAnno V6+六轴机械臂为模型,将会一步一步详细的讲解计算正解和逆解的过程,同时,还会穿插使用matlab辅助计算正解和逆解。
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已经将以上罗列的7点内容基本整理完毕。
请浏览blog:https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226
或者可以去下载中心下载pdf文档:https://download.csdn.net/download/ymj7150697/10517064
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