uCOS-III学习笔记

前一段时间笔者学习uCOS-III，第一次接触OS这个概念吧。下面把个人的学习笔记分享出来，仅供参考。

1、前后台系统：后台程序是一个死循环，也称为“任务级”，前台程序则是中断服务程序，也称为“中断级”；一般的低成本应用多采用这种程序结构。

2、实时内核：仅为一段软件代码，它把系统功能划分为多个任务，每个任务只完成特定的一个功能，通常都为死循环；CPU在任意时刻只能执行一个任务，但每个任务都认为自己在独自使用整个CPU，由于处理器速度非常快，任务切换的速度也非常快，所以看起来几乎多个任务同时被执行；对多任务的管理就是实时内核所要做的工作，实现CPU资源的最大化利用。

3、uC/OS-III是一个可剥夺型内核（抢占式内核,Preemptive Kernel），它总是执行当前就绪任务中优先级最高的那个；uC/OS-III被设计用于32位处理器；uC/OS-III至少需要4KB RAM资源的微控制器上运行

4、uC/OS-III的特性：

• l   同优先级任务的时间片轮转调度
• l   任务数目不受限制
• l   优先级数目不受限制
• l   内核对象数目不受限制
• l   可嵌套的任务挂起（suspension），嵌套挂起深度最大可达250层
• l   直接向任务发送信号
• l   直接向任务发送消息
• l   任务级时钟节拍处理

5、临界段代码：不可被打断的代码（在运行这些代码时，需要关闭中断，运行完后再开启）。有两种方式保护临界段代码：1、关中断；2、调度器上锁。两种方法均可以测得中断关闭时间

6、任务的类型有两种：运行至完成型、无限循环型（大多数嵌入式系统采用这种）；任务与C函数不同，任务不允许返回；在创建一个任务时，必须为任务分配一个任务控制块（OS_TCB）；每一个任务都要有属于自己的栈（类型为CPU_STK）；每一个任务都必须调用一个可以引发任务“等待某事件”的函数，比如一段延迟结束（OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()），在等待一个事件时，它不会占用CPU时间，这是与前后台系统不同的地方；任务的三个重要参数：任务控制模块TCB、优先级、栈空间（存放局部变量、函数调用返回地址、ISR嵌套。如果出现一些很奇怪的结果，首先怀疑占空间是否给小了）；每个任务都有自己独立的CPU寄存器

7、uC/OS-III 允许任务停止自身或者停止另外的任务。停止一个任务意味着这个任务将不再执行直到被其他的任务恢复。停止可以被嵌套到250级。换句话说，一个任务可以停止另外的任务多达250次。当然，这个任务必须被恢复同等次数才有资格再次获得 CPU。

8、OSInit()会创建2~5个任务，其中空闲任务（OS_IdleTask()）和时钟节拍任务（OS_TickTask()）是必须要创建的2个任务，其他的统计任务（OS_StatTask()）、定时任务（