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👨💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。
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💥1 概述
水下机器人-机械手系统（Underwater vehicle-manipulator systems, UVMS）可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。
该项目体现UVDMS（水下机器人双机械手系统）上的运动学、动力学和控制模拟器。采用DH法建立运动学模型，并使用牛顿-欧拉法建立动力学模型。该项目为UVDMS的水下抓取操作提供了一个演示。
水下机器人双机械手系统是一个复杂的动态系统，涉及流体力学、机器人动力学、控制理论等多个领域。为了进行动态建模与控制仿真研究，我们可以按照以下步骤进行：
1. 系统分析与定义
1.1 机器人与机械手结构分析
- 确定水下机器人的基本结构，包括推进器、传感器、浮力调节系统等。
- 分析双机械手的自由度、关节配置、末端执行器类型等。
1.2 工作环境分析
- 考虑水下环境的特性，如水流、压力、温度、能见度等。
- 评估机械手在水下作业时可能遇到的障碍物、海底地形等。
2. 动态建模
2.1 机器人动力学模型
- 使用拉格朗日方程或牛顿-欧拉方法建立水下机器人的动力学模型。
- 考虑水动力效应，包括阻力、升力、附加质量等。
2.2 机械手动力学模型
- 对每个机械手进行单独的动力学建模，考虑关节间的耦合效应。
- 引入D-H参数法或空间向量法描述机械手的运动学关系。
2.3 系统集成模型
- 将机器人与双机械手的模型进行集成，考虑它们之间的相互作用。
- 引入环境约束，如水流对机器人和机械手的影响。
3. 控制策略设计
3.1 路径规划
- 设计水下机器人及机械手的路径规划算法，考虑避障和最优路径。
3.2 控制器设计
- 针对机器人和机械手分别设计控制器，如PID控制、自适应控制、滑模控制等。
- 考虑使用力/位置混合控制策略，以适应复杂的操作任务。
3.3 协同控制
- 设计双机械手的协同控制策略，确保它们能够协调一致地完成作业任务。
- 考虑使用主从控制、分布式控制或集中式控制等方法。
4. 仿真实验
4.1 仿真平台搭建
- 选择合适的仿真软件（如MATLAB/Simulink、ROS Gazebo等）搭建仿真环境。
- 导入机器人和机械手的模型，设置环境参数。
4.2 仿真实验设计
- 设计一系列仿真实验，包括静态作业、动态跟踪、避障实验等。
- 设置不同的水流条件、障碍物分布等，以测试系统的鲁棒性。
4.3 结果分析
- 分析仿真结果，评估控制策略的有效性。
- 根据仿真反馈调整控制参数和策略。
5. 结论与展望
5.1 总结研究成果
- 总结水下机器人双机械手系统的动态建模与控制仿真研究的主要成果。
5.2 存在问题与改进方向
- 分析研究中存在的问题和不足，提出改进方向。
5.3 未来展望
- 展望水下机器人双机械手系统在深海探测、水下作业等领域的应用前景。
通过以上步骤，可以对水下机器人双机械手系统进行全面的动态建模与控制仿真研究，为实际应用提供理论支持和技术储备。
📚2 运行结果
🎉3 参考文献
[1]常宗瑜,张扬,郑方圆,郑中强,王吉亮.水下机器人-机械手系统研究进展：结构、建模与控制[J].机械工程学报,2020,56(19):53-69.
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