开始使用 ROS 工具箱

开始使用 ROS 工具箱

设计、仿真和部署基于 ROS 的应用

ROS 工具箱提供了一个将 MATLAB® 和 Simulink® 与机器人操作系统 (ROS 和 ROS 2) 连接的接口。使用该工具箱，您可以设计一个 ROS 节点网络，并将 MATLAB 或 Simulink 生成的 ROS 节点与现有的 ROS 网络结合使用。

该工具箱包括 MATLAB 函数和 Simulink 模块，用于通过记录、导入和回放 rosbag 文件来可视化和分析 ROS 数据。您还可以连接到实时 ROS 网络以访问 ROS 消息。

该工具箱允许您通过桌面仿真和连接到外部机器人模拟器（如 Gazebo）或硬件来验证 ROS 节点。ROS 工具箱支持 C++ 和 CUDA® 代码生成（使用 MATLAB Coder™、Simulink Coder 和 GPU Coder™），使您能够从 MATLAB 脚本或 Simulink 模型中自动生成 ROS 节点，并部署到仿真或物理硬件。Simulink 外部模式支持让您可以在模型运行在硬件上时查看消息并更改参数。

安装与配置
ROS工具箱系统要求
内置消息支持
ROS Simulink 支持与限制

教程

ROS 2

开始使用 ROS 2
在 MATLAB 中设置 ROS 2，并获取有关 ROS 2 网络和 ROS 2 消息的信息。
在 Simulink 中开始使用 ROS 2
使用 Simulink 模块与本地 ROS 2 网络发送和接收消息。
使用基础 ROS 2 消息
研究在 MATLAB 中创建、检查和填充 ROS 2 消息的各种方式，这些消息在机器人应用中经常遇到。
与 ROS 2 发布者和订阅者交换数据
在 ROS 网络中发布和订阅主题。

ROS

开始使用 ROS
在 MATLAB 中设置 ROS，并获取有关 ROS 网络和 ROS 消息的信息。
在 Simulink 中开始使用 ROS
使用 Simulink 模块与本地 ROS 网络发送和接收消息。
使用基础 ROS 消息
在 MATLAB 中创建、探索和填充 ROS 消息，这些消息在机器人应用中经常遇到。
与 ROS 发布者和订阅者交换数据
在 ROS 网络中发布和订阅主题。

关于机器人操作系统

机器人操作系统 (ROS)
有关 ROS 框架的详细信息及相关示例的链接，以帮助您入门。

精选示例

开始使用 Gazebo 和模拟的 TurtleBot
开始使用 Gazebo 和模拟的 TurtleBot
设置 Gazebo® 模拟引擎，并进一步使用模拟的 TurtleBot® 探索 Gazebo。
开始使用真实的 TurtleBot
开始使用真实的 TurtleBot
使用 MATLAB ROS 接口连接到 TurtleBot。

视频

什么是 ROS 工具箱？
探索如何使用 ROS 工具箱来设计和开发自主系统。

使用 MATLAB 和 Simulink 编程 ROS 和 ROS 2 机器人
连接 ROS 和 ROS 2，在 MATLAB 和 Simulink 中设计机器人感知和控制算法，并将其部署为独立的 ROS 节点。

从原型到生产的自动化 ROS 和 ROS 2 节点生成
从 MATLAB 脚本和 Simulink 模型部署 C++ 和 CUDA 优化的 ROS 或 ROS 2 节点。

功能解释：

这段文字描述了 ROS 工具箱的主要功能和用途。ROS 工具箱是一个 MATLAB 和 Simulink 的扩展工具，提供了一个与机器人操作系统 (ROS) 和 ROS 2 交互的接口。该工具箱允许用户设计、仿真和部署基于 ROS 的应用程序，包括生成和分析 ROS 节点，连接到实时 ROS 网络，以及与 Gazebo 等机器人模拟器或实际硬件进行集成。通过该工具箱，用户可以自动生成和部署经过 C++ 和 CUDA 优化的 ROS 节点，并在运行模型时监控消息和更改参数。文本还提供了教程、系统要求以及相关文档和示例，以帮助用户快速上手并应用这些功能。