【路径规划】不同目标位置的多个路径规划算法和过滤算法（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

 过滤算法用于过滤生成的路径，以满足特定的约束条件或优化目标。 例如，可用于过滤出符合车辆运动学限制的路径、避免碰撞的路径或优化路径的算法。 过滤算法能够对生成的路径进行进一步优化和调整，使其更符合实际应用需求。 demo.m 运行整个模拟 buildWorld（） 是创建车辆和目标位置的地方 FilterClass 存储所有过程和传感器噪声值，以及通用车辆模型。

📚2 运行结果

 主函数部分代码：

clc; clear all; close all
remoteVeh = load('vehStates.mat');
sensors = load('sensors.mat');

%% Discretize the system

dt1 = 1/20;
dt2 = .5;

%define vehicle parameters (g35 vehicle parameters)
caf = 2*4.5837e+004; %corner stiffness front
car = 2*7.6394e+004; %corner stiffness rear

L = 2.8499;%length of wheel base
a = .48*L;%distance from cg to front axle
b =  .52*L;%distance from cg to rear axle

Iz = 2400; %yaww inertia
m = 1528.2; %vehicle mass

b11 = (a*caf / Iz);
b22 = caf / m;

B = [b11 b22 0 0 0 0 0 0]';

bWeights = [1 1 1 1 1 1 1 1];
Bw = bWeights.*eye(8);
qWeights = [1e-8 1e-2 1 1e-1 .0001 .0001 1e-10 1e-10];
Qc = qWeights.*eye(8);
Qd = Bw*Qc*Bw'.*dt1;

rWeights1 = [1e-3 1e-4 1e-5 1e-1 .0001 .0001];
rWeights2 = [1e-3 1e-3];

R1 = rWeights1.*eye(6);
R2 = rWeights2.*eye(2);

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]白宇鑫,陈振亚,石瑞涛,等.基于改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划研究[J/OL].系统仿真学报:1-11[2024-04-21].https://doi.org/10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1342.

[2]李克南,杨凯琪,郭宇鹏,等.面向自主运行的多航空器路径博弈协调[J/OL].北京航空航天大学学报:1-14[2024-04-21].https://doi.org/10.13700/j.bh.1001-5965.2024.0038.

🌈4 Matlab代码实现