基于神经网络的迭代学习控制，用于未知SISO非线性系统的轨迹跟踪（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

在工业自动化、机器人学和航空航天领域，控制理论扮演着至关重要的角色，尤其是在处理具有复杂动力学的非线性系统时。迭代学习控制（Iterative Learning Control, ILC）是一种特别设计用于重复任务的控制策略，它能够通过迭代过程逐步改善系统的性能。然而，当面对未知或部分未知的单输入单输出（Single Input Single Output, SISO）非线性系统时，传统ILC方法的局限性便凸显出来。为了解决上述挑战，基于神经网络的迭代学习控制（Neural Network-based Iterative Learning Control, NN-ILC）应运而生。这种方法利用神经网络的强大拟合能力和自适应学习能力，来逼近非线性系统的动态特性，从而在无需完全了解系统模型的情况下实现高精度的轨迹跟踪。NN-ILC的核心在于构建一个神经网络模型，该模型能够在线学习并更新其权重，以最小化每次迭代中跟踪误差的累积。在每次迭代开始时，网络预测系统的行为，并根据预测误差调整其参数，以期在下一次迭代中获得更好的性能。这种策略特别适用于需要精确重复执行的任务，如工业装配线上的机器人操作或飞行器的自动着陆过程。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear

load e_cfdlmfac.mat
load e_cfdlrbf.mat
load e_elmrbf.mat
load e_grnngd.mat
load e_grnnmfac.mat
load e_grnnrbf.mat


e_cfdlmfac_f = e_cfdlmfac(end)
e_cfdlrbf_f = e_cfdlrbf(end)
e_elmrbf_f = e_elmrbf(end)
e_grnngd_f = e_grnngd(end)
e_grnnmfac_f = e_grnnmfac(end)
e_grnnrbf_f = e_grnnrbf(end)




figure 
plot(e_cfdlmfac,'LineWidth',3);hold on
plot(e_cfdlrbf,'LineWidth',3);hold on
plot(e_elmrbf, 'LineWidth',3);hold on

plot(e_grnngd,  'LineWidth',3);hold on
plot(e_grnnmfac,'LineWidth',3);hold on
plot(e_grnnrbf, 'LineWidth',3);hold on

xlim([1,15]);
xlabel('\iti');
ylabel('Evolution of maximum error');
legend({'CFDL-MFAC-ILC','CFDL-RBFNN-ILC','ELM-RBFNN-ILC',...
        'GRNN-GD-ILC','GRNN-MFAC-ILC','GRNN-RBFNN-ILC'},'Fontsize', 20)

set(gcf,'unit','centimeters','position',[5 5 25 18]);
set(gca,'FontName','Times New Roman','fontsize',24);
grid on;

if ~usejava('desktop') 
    saveas(gcf,'../results/siso_error0.pdf') 
end

figure 
plot(e_cfdlmfac,'LineWidth',3);hold on
plot(e_cfdlrbf,'LineWidth',3);hold on
plot(e_elmrbf, 'LineWidth',3);hold on

plot(e_grnngd,  'LineWidth',3);hold on
plot(e_grnnmfac,'LineWidth',3);hold on
plot(e_grnnrbf, 'LineWidth',3);hold on

xlim([13,15]);
xlabel('\iti');
ylabel('maximum error versus iteration number');
legend({'CFDL-MFAC-ILC','CFDL-RBFNN-ILC','ELM-RBFNN',...
        'GRNN-GD-ILC','GRNN-MFAC-ILC','GRNN-RBFNN-ILC'},'Fontsize', 20)

set(gcf,'unit','centimeters','position',[5 5 25 18]);
set(gca,'FontName','Times New Roman','fontsize',24);
grid on;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]舒红.基于Lyapunov理论的航空发动机非线性分布式故障检测系统设计[J/OL].计算机测量与控制:1-12[2024-07-16].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.4762.TP.20240712.1117.002.html.

[2]魏恒,卢剑伟,石磊,等.考虑轮胎非线性约束的汽车摆振系统建模及行为特征分析[J/OL].机械工程学报:1-10[2024-07-16].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2187.th.20240709.1843.002.html.

🌈4 Matlab代码实现