CG仿真及3D特效编程教程（四）| 碰撞规避及碰撞检测

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上一期内容是关于粒子系统的创建和一些例子，内容相对简单和容易理解。这一期虹图美颜SDK会介绍碰撞相关内容，也会是很复杂的一期内容，坚持住最后一期了，学完这一期就能够对CG仿真这部分有初步的理解和应用，后续可以用于图形学，也可以用于游戏编程等方面。

碰撞规避

首先碰撞规避和碰撞检测是有区别的，碰撞检测指的是让物体碰撞后互相反弹开，碰撞规避指的是让物体改变运动路径从而不发生第一次碰撞。

那么如何来规避碰撞呢？

想一下弹簧的工作原理。

D0是弹簧压缩后的长度，向上的力F = ma = -k（x – D0），k是弹簧的弹性系数（N/m或lb/in）。或者根据牛顿第二定律得出的微分方程，mx’’（t）+cx‘（t）+kx（t）=0。

在避免碰撞过程中，我们加入一个假想的弹簧力学系统，去避免物体与物体之间的碰撞。

我们改写下微分方程：

其中m是质量，c是阻尼，k是弹性系数。

怎么得出来的？那我们来看下：

那么怎么才能让物体远离物体，那就要引入排斥力。

从而实现物体到达目标位置过程中不会和其他物体发生碰撞。

碰撞检测

在检测碰撞时，有两种不同的类型，离散的和连续的。离散的就是比较A物体所有的边和B物体所有的面。连续的就是连接不同时段同一物体的所有点，形成虚拟的边，然后和B物体所有的面比较。

那么怎么判定两个物体相交呢？首先先把物体形成表面球体：

当然这只是其中一种方法。也可以使用边界框检测，总的来说就是改变物体的表达方法，以提高碰撞检测效率。

最后放一些对大家有用的资源链接吧：

OpenGL:

Industry-wide OpenGL Information: http://www.opengl.org

OpenGL 4.6 Reference Card opengl46-quick-reference-card.pdf

OpenGL specifications: http://www.opengl.org/documentation/specs

OpenGL Man Pages: http://www.opengl.org/sdk/docs/man

OpenGL SDK: http://www.opengl.org/sdk

OpenGL Tutorials: http://www.lighthouse3d.com/opengl/tutorials.shtml

The GLUT Library:

GLUTDocumentation: https://www.opengl.org/resources/libraries/glut/spec3/spec3.html

PDFGLUTDocumentation: https://www.opengl.org/resources/libraries/glut/glut-3.spec.pdf

当然对于弹簧系统在碰撞当中的应用其实还有很多，也有一些碰撞避免的示例代码，如果有兴趣深入了解这块问题，我们可以在开发者社区见。本期教程到这里就结束，后续我们还会不定期放出一些其他教程，如果开发者对于教程类型有好的建议，也可以留言，希望本期教程能够让大家了解一些CG仿真的知识。

最后，关于使用了大量AI+图形学技术的虹图AI人像人体特效的美颜SDK，3D Avatar SDK等产品，大家可以查看官网了解更多信息。