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RSS订阅原创 the 14th day of learning ros
主要步骤：发布方注册、订阅方注册、发布方和订阅方实现信息匹配、发布方确认请求、发布方和订阅方连接、发布方向订阅方发送消息。发布者只管发布话题，而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有没有成功的订阅到消息；订阅者也只管订阅话题。话题通信是一种基于发布/订阅模式的通信方式，允许一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。首先编写发布方实现，其次编写订阅方实现，最后编译配置文件。，实例化发布者（订阅者对象），组织发布（接收）的消息。编写发布方（订阅方）实现：所包含的头文件，初始化。可以有一个发布方，多个订阅方。
2024-01-25 21:43:07
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原创 ros学习笔记
51.消息类型的使用方法：在ROS Index网站中搜索消息包名称，进入官网，找到Wiki页面的消息类型定义，通常在消息类型定义的页面中，会有详细的注释信息，解释每个变量的含义和量纲，按照定义中的消息包结构，进行数据的装填和读取，然后就是发布或订阅相关话题，进行消息包的发送和接收。每当一个新的消息包到达订阅者节点，ros系统就会在后台调用回调函数，自动调用，我们只需在函数里对接收到的消息包进行处理，回调函数传进来的参数就是最新获取到的消息包对象，可以直接对参数进行操作。
2024-01-24 22:03:21
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原创 ros学习笔记
4.安卓可以通过Google商店下载第三方的app，变成万能工具，ros也类似，可通过apt源和github下载软件包，相当于从应用商店下载app，除此之外，还能够想给安卓开发app一样，给ros开发新的功能包，不需要对整个程序重写，只需要按照相对应的接口规范，编写相应的节点即可。14.在使用ros时，是在使用某个或某一些节点，尽管不同的节点有着不同的功能，但每个节点在代码中的结构是遵循固定的套路的，有顺序，先后最后，都是实现安排好的，掌握固定的套路。
2024-01-22 22:31:39
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原创 the 10th day of learning ros
功能包提供了基于动作的路径规划实现，move_base 可以根据给定的目标点，控制机器人底盘运动至目标位置，并且在运动过程中会连续反馈机器人自身的姿态与目标点的状态信息。可以通过输出里程计数据进行分析，并调试好导航文件中的参数，以减轻计算机的计算压力，满足建图需要。非自由空间:此时机器人处于障碍物附近，属于危险警戒区，进入此区域，将来可能会发生碰撞；外切障碍:，此时障碍物处于其机器人的外切圆内，处于碰撞临界，不一定发生碰撞；内切障碍:，此时障碍物处于机器人的内切圆内，必然发生碰撞；SLAM建图遇到的问题。
2024-01-21 22:00:35
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原创 ros错误汇总
2.slam建图错误下载slam_gmapping的包，先不修改原先安装在kinetic/lib下的gmapping包这里catkin_make时可以看到新加入slam_gmapping结点之类的。安好之后，在工作站下再次运行仿真gmapping，记得工作空间要修改为工作站目录，然后如下图，成功运行了。版权声明：本文为CSDN博主「dori_z」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
2024-01-20 22:29:09
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原创 the 8th day of learning ros
易于使用：Gmapping作为ROS（Robot Operating System）的一个软件包，提供了丰富的API和用户友好的界面，使得使用者可以轻松进行地图构建。对噪声敏感：Gmapping使用基于滤波器的SLAM算法，对传感器的噪声和误差比较敏感，在噪声和环境变化较大的情况下，可能会导致地图质量下降。精度高：Gmapping使用激光雷达作为传感器，可以获取高精度的环境信息，能生成具有高度准确性的地图。更改参数：在gmapping的配置文件中，修改相关参数，如激光雷达的扫描频率、扫描角度等。
2024-01-19 21:59:36
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原创 ROS导航模块
白色的部分是必须且已实现的组件，灰色的部分是可选且已实现的组件，蓝色的部分是必须为每一个机器人平台创建的组件。点的过程，在这一过程中，机器人需要根据目标位置计算全局运动路线，并且在运动过程中，还需要时时根据出现的一些动态障碍物调整运动路线，直至到达目标点，该过程就称之为路径规划。在现实生活中，当我们需要实现导航时，可能会首先参考一张全局性质的地图，然后根据地图来确定自身的位置、目的地位置，并且也会根据地图显示来规划一条大致的路线。导航伊始和导航过程中，机器人都需要确定当前自身的位置，如果在室外，那么。
2024-01-18 22:06:19
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原创 the 6th day of learning ros
导航功能包集是为正方形的机器人开发的，所以方形或圆形的机器人将是性能最好的。在全局规划中主要运动到SLAM建图 SLAM：机器人在位置环境中开始移动，在移动过程中根据位置估计地图自身定位，同时运用自身定位绘制出外部地图环境。在仿真环境下，机器人可以正常接收 /cmd_vel 消息，并发布里程计消息，传感器消息发布也正常，也即导航模块中的运动控制和环境感知实现完成。它是为差速驱动的轮式机器人设计的。它假设底盘受到理想的运动命令的控制并可实现预期的结果，命令的格式为：x速度分量，y速度分量，角速度分量。
2024-01-17 21:18:34
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原创 ros基础
程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证。是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证。程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是。中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前。已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的。
2024-01-16 22:23:02
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原创 【无标题】The 4th day of learning ros
PID调试时主要调节Kp Ki Kd，Ko可使用默认值。PID调试时应先调一个轮，再调另一个轮，可以采用两个pid，也可以对一个轮进行补偿。控制的最终预期结果，是要快速、精准、稳定的达成预期结果，P主要用于控制响应速度，I主要用于控制精度，D主要用于减小震荡增强系统稳定性。使之快速达到目标值附近，根据震荡条件减小。
2024-01-16 19:24:55
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原创 【无标题】Ubuntu学习随笔
通多ros index网站找到所需的消息页面，找到想要了解的消息类型就能详细的了解所携带的基础的数据类型和数据容量。功能包之间的通信要使用话题，功能包会发布消息，消息的发布者为publisher，订阅者为subsciber。运行node节点，运行的是.cpp文件：先运行ros核心，新开终端输入rosrun 包名 节点名。在main函数中：初始化ros节点，目的是与ros系统进行联系，才能调用ros核心的各项功能。通常情况，数据的类型和容量都不同，所以消息的格式也分为不同的类型。软件包中的一个可执行文件。
2024-01-14 22:59:13
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原创 The second day of learning basic ros
digitalWrite( ) 该函数作用为设置引脚为高电平或低电平（LOW / HIGH），使用前需先pinMode设置为output模式。PID调试时应先调节p值，且主要调节p值，根据p值找到合适的I值，使得目标转速趋于稳定，最后调节D值使得与目标速度接近。安装ros/vscode 或进行源配置时可参考鱼香ros 网址fishros.com。安装ros/vscode 或进行源配置时可参考鱼香ros 网址fishros.com。香橙派安装vscode时，先去官网下载，并结合命令行进行安装。
2024-01-14 10:12:26
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原创 Linux基础知识
运行功能包时，要先将工作空间中的环境参数加载到终端程序中，运行此行代码Source ./devel/setup.bash:设置空间环境参数（可以将其放到.bashrc中，直接将此行命令放到.bashrc中）在vscode中工作空间下src目录创建功能包，在功能包下的src 目录下新建文件，此文件就是node节点，在文件编写代码完成后需要修改CakeLists 文件。.sh文件：在文件中写入命令，用source 启用sh 文件，可以直接运行sh 文件中的命令。Roscd：在终端中进入指定软件包的文件地址。
2024-01-12 23:44:06
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空空如也
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