本文详细阐述了ROSmove_base的路径规划功能，涉及不同类型的障碍物碰撞情况，以及SLAM建图中的地图漂移和解决策略，包括里程计配置、大面积扫图处理和机器人卡模恢复方法。
路径规划（move_base）
move_base 功能包提供了基于动作的路径规划实现，move_base 可以根据给定的目标点，控制机器人底盘运动至目标位置，并且在运动过程中会连续反馈机器人自身的姿态与目标点的状态信息。move_base主要由全局路径规划与本地路径规划组成。
致命障碍:此时障碍物与机器人中心重叠，必然发生碰撞；
内切障碍:，此时障碍物处于机器人的内切圆内，必然发生碰撞；
外切障碍:，此时障碍物处于其机器人的外切圆内，处于碰撞临界，不一定发生碰撞；
非自由空间:此时机器人处于障碍物附近，属于危险警戒区，进入此区域，将来可能会发生碰撞；
自由区域:此处机器人可以自由通过；
未知区域:还没探明是否有障碍物。
SLAM建图遇到的问题
地图地位漂移问题。出现此问题的重要原因是里程计没有配置好，导致处理里程计数据时无法正确定位。可以通过输出里程计数据进行分析，并调试好导航文件中的参数，以减轻计算机的计算压力，满足建图需要。
大面积扫图问题。可以将扫图状态存档，下一次加载上次扫图的状态继续扫；多人分开扫图，最后根据旋转方向将图后期制作拼接在一起；优化算法，只保存关键的子图
在使用slam建图时使用
如果在机器人移动过程中遇到卡模型情况采取ag复原机器人状况
在关于ros建图时，可将雷达、相机等输出传到一个文件夹中
rostopic xxx >> xxx( 文件名 )
在测试自主建图时
执行相关launch文件，启动机器人并加载机器人模型：roslaunch mycar_start start.launch；
然后执行当前launch文件：roslaunch nav auto_slam.launch；
在rviz中通过2D Nav Goal设置目标点，机器人开始自主移动并建图了；
最后可以使用 map_server 保存地图
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