The second day of learning basic ros

每个版本的Ubuntu都有其对应的ros版本，Ubuntu23.10还未有ros版本与之对应。

树莓派5只能安装ubuntu23.10 和树莓派系统（debian12）

香橙派安装vscode时，先去官网下载，并结合命令行进行安装

树莓派或香橙派进行初次开机时应尽可能避免连接USB接口，否则可能开不了机

安装ros/vscode 或进行源配置时可参考鱼香ros  网址fishros.com

一键安装代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

进行虚拟机和香橙派或者虚拟机与虚拟机之间分布式架构时应在同一局域网下进行ping

且应修改两者文件 添加对方的ip地址及hostname

sudo gedit /etc/hosts 

如果没有gedit 命令应该进行安装

sudo apt-apt install gedit

digitalWrite( )  该函数作用为设置引脚为高电平或低电平（LOW / HIGH），使用前需先pinMode设置为output模式

analogWrite ( ) 该函数通过改变信号的占空比来模拟模拟信号（PWM）

测速原理：速度 = 单位时间脉冲 /（单、双、四 频计数  *  减速比 *单位圈数脉冲）

安装ros/vscode 或进行源配置时可参考鱼香ros  网址fishros.com

所用电机驱动芯片为DRV8833

输入1/输入3	输入2/输入4	旋转方向
低(0)	低(0)	电机关闭
高(1)	低(0)	向前
低(0)	高(1)	向后
高(1)	高(1)	电机关闭

PID调试时应先调节p值，且主要调节p值，根据p值找到合适的I值，使得目标转速趋于稳定，最后调节D值使得与目标速度接近。