ros基础

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

2.1.2 话题通信基本操作A(C++)

流程:

1. 编写发布方实现；
2. 编写订阅方实现；
3. 编辑配置文件；
4. 编译并执行。

1.发布方

实现流程:

        1.包含头文件

        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)

        3.实例化 ROS 句柄

        4.实例化 发布者 对象

        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

2.订阅方

  实现流程:

        1.包含头文件 

        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)

        3.实例化 ROS 句柄

        4.实例化 订阅者 对象

        5.处理订阅的消息(回调函数)

        6.设置循环调用回调函数

URDF集成Rviz

实现流程：

1. 准备:新建功能包，导入依赖
2. 核心:编写 urdf 文件
3. 核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz
4. 在 Rviz 中显示机器人模型

在 launch 文件中集成 URDF 与 Rviz

在launch目录下，新建一个 launch 文件，该 launch 文件需要启动 Rviz，并导入 urdf 文件，Rviz 启动后可以自动载入解析urdf文件，并显示机器人模型，核心问题:如何导入 urdf 文件? 在 ROS 中，可以将 urdf 文件的路径设置到参数服务器，使用的参数名是:robot_description

URDF语法详解

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分:连杆(link标签) 与 关节(joint标签)，接下来我们就通过案例了解一下 URDF 中的不同标签:

• robot 根标签，类似于 launch文件中的launch标签
• link 连杆标签
• joint 关节标签
• gazebo 集成gazebo需要使用的标签

关于gazebo标签，后期在使用 gazebo 仿真时，才需要使用到，用于配置仿真环境所需参数，比如: 机器人材料属性、gazebo插件等，但是该标签不是机器人模型必须的，只有在仿真时才需设置

6.5.1 Arbotix使用流程

实现流程:

1. 安装 Arbotix
2. 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件
3. 添加 Arbotix 配置文件
4. 编写 launch 文件配置 Arbotix
5. 启动 launch 文件并控制机器人模型运动

6.6.1 URDF与Gazebo基本集成流程

URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下:

1. 创建功能包，导入依赖项
2. 编写 URDF 或 Xacro 文件
3. 启动 Gazebo 并显示机器人模型

6.6.3 URDF集成Gazebo实操

1. 需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件
2. 为机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性
3. 在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型

Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:

• 方式1: 直接添加内置组件创建仿真环境
• 方式2: 手动绘制仿真环境(更为灵活)

也还可以直接下载使用官方或第三方提高的仿真环境插件。

6.7.1 机器人运动控制以及里程计信息显示

gazebo 中已经可以正常显示机器人模型了，那么如何像在 rviz 中一样控制机器人运动呢？在此，需要涉及到ros中的组件: ros_control。

1.ros_control 简介

场景:同一套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证 ROS 程序的可移植性？ROS 内置的解决方式是 ros_control。

ros_control:是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。ros_control 是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证 与ROS 程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。

gazebo 已经实现了 ros_control 的相关接口，如果需要在 gazebo 中控制机器人运动，直接调用相关接口即可

2.运动控制实现流程(Gazebo)

承上，运动控制基本流程:

1. 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器
2. 将此文件集成进xacro文件
3. 启动 Gazebo 并发布 /cmd_vel 消息控制机器人运动

6.7.2 雷达，摄像头，信息仿真以及显示

实现流程:

雷达仿真基本流程:

1. 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加雷达配置；
2. 将此文件集成进xacro文件；
3. 启动 Gazebo，使用 Rviz 显示雷达信息。

6.7.4 kinect信息仿真以及显示

通过 Gazebo 模拟kinect摄像头，并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。

实现流程:

kinect摄像头仿真基本流程:

1. 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置；
2. 将此文件集成进xacro文件；
3. 启动 Gazebo，使用 Rviz 显示kinect摄像头信息。