一种写字机新构型——双臂连杆式运动机构

1．1 导入

网上关于写字机的主流机构多具有以下特征：x,y两垂直轴，丝杆或传动带驱动，虽然相关资料全面，控制算法简单，但体积大，结构搭建复杂，灵活性欠佳，于是我便想创造一种结构简单的机构，但哪种结构可以胜任呢？直到我看见极点求积仪，看到它能在平面上灵活移动，而且结构简单，关节运动量小，我便有了答案——制作一个类求积仪机构。

2.数学理论上的推导

2.1 方程求解

首先，以关节1所在位置建立坐标系，若我们已知2个臂长为m,n，要让机构末端到达点（a,b）,那么问题的关键便在于求出关节2坐标（x，y）。实际上这等价为已知一个三角形的三边长与两点坐标，求另一点坐标。

尺规作图的思想告诉我们作三角形时可以在线段两端作圆（如下图），连接交点与线段两端，那这是否能给我们带来些启发呢？

不难想到，我们可以效仿其通过圆的方程构造出两个圆（如图），那么两个圆的交点不就是（x，y）吗？于是我们可以联立两方程，得出：

x-a2+y-b2=n2

x2+y2=m2

通过展开平方式与消元，可以得到关于一个未知数的二元一次方程，代入解析式即可得到方程的两个根，而根据作圆的联想可知，这两个根实则就是圆的两个交点，于是我们取正根，就得到了此方程的解了：

（计算过程省略）

2.2模拟与分析

我们把这个数学模型导入geogebra模拟一下，看看有什么发现

https://download.csdn.net/download/2202_75517449/88861294?spm=1001.2014.3001.5501

通过观察，我们可以得出：

1. 当b=0时，方程无解；b<0时，转为另一个根
2. 当y<0时，第一关节应该得到负角
3. 运动范围是以原点为圆心，以m+n为半径的处于y轴正半轴的半圆
4. 当（a，b）成线性运动时，角度呈非线性变化；这就意味着不能直接以固定频率驱动步进电机。

3.上位机计划与编写

3.1上层图像处理

本程序采用python编写，图像处理部分是opencv库，串口通讯部分是Serial库，图形化显示部分为tkinter库。

在图像处理方面，本程序调用opencv的Canny算法与轮廓识别（findContours）实现了对轮廓的提取，调用腐蚀算法细化得到了图片的“骨架”，通过合理设置参数，便可得到数据点了。

3.2笔的轨迹

前文提到角度的非线性变化，既然一段较长的线无法通过线性角度变化得到，那么可以把这项工作拆分成若干项简单的任务，具体些就是将直线光栅化，像素化，通过Bresenham算法即可完成。这个算法把复杂问题简单化，将无数微观变化积累成了宏观的角度的非线性变化。

此后，只要用pen类的实例化对象p遍历数据点，得到角度变化数据了。

3.3图形化

本程序控件布局如下：

这部分多是一些基本的工作，包括创建组件，设置大小位置，绑定回调函数等等，值得注意的是对绘图过程的可视化：

本程序通过对两种不同坐标系的转换，从而实现了过程的可视化

当然，还有对图像点的平移操作，在此不赘述了。

4下位机

4.1motor类

本程序定义了一个motor类，便于对各种电机类型适配，调用时创建对象即可，实际上这也体现了面向对象的思想。

class motor

{

public:

    u8 a, b, c, d, dir;

    int ps;

    motor(u8 ia, u8 ib, u8 ic, u8 id)

    {

        this->a = ia;

        this->b = ib;

        this->c = ic;

        this->d = id;

        pinMode(this->a, OUTPUT);

        pinMode(this->b, OUTPUT);

        pinMode(this->c, OUTPUT);

        pinMode(this->d, OUTPUT);

    }

    void stop()

    {

        digitalWrite(this->a, LOW);

        digitalWrite(this->b, LOW);

        digitalWrite(this->c, LOW);

        digitalWrite(this->d, LOW);

    }

    void move(u8 step, u8 dir)

    {

        u8 temp = step;

        if (dir == 0)

        {

            temp = 7 - step;

        }

        digitalWrite(this->a, movelist[temp % 8] / 8 % 2);

        digitalWrite(this->b, movelist[temp % 8] / 4 % 2);

        digitalWrite(this->c, movelist[temp % 8] / 2 % 2);

        digitalWrite(this->d, movelist[temp % 8] % 2);

    }

};

4.2通信协议

为便于上位机与下位机的通信，本程序设计了自己的通信协议：

/*

波特率 9600

PC发送:

第1字节 xDir

第2字节 yDir

第3字节 zState

第4&5字节 xPS

第6&7字节 yPS

单片机发送: 0xff 表示打印完成

*/

4.3电机驱动

下位机中值得一提的地方就是电机驱动了。在主进程接收到相应的移动数据并解析完成后，会进入for循环，如果i是休眠时间的整数倍，那么执行一个脉冲。

            for (i = 0; i < f->ps * 550 + 1; i++)

            {

                delayMicroseconds(1);

                if (i % 550 == 0)

                {

                    f->move(fi, f->dir);

                }

                if (i % sleeptime == 0)

                {

                    u->move(ui, u->dir);

                }

            }

与直流有刷电机不同的是，步进电机无法通过占空比调节转速，只能通过频率改变，这就要求单片机可以在一时间发出不同频率的脉冲，我也原本以为只能使用多任务的方法实现，但过一段时间再想就想出来了这种算法，与前者相比，这种方法无需多任务较大的编译量，足够轻量化，简单化，只要delay（）的时间准，执行速度快，就能输出大差不差的脉冲了。

1. 总结

这是一种新型的写字机构型，在算法与结构上做了取舍，虽控制算法复杂，但好在结构简单，灵活性高，运动量小，可以适应多种情况。其从另一个角度上说，这也是机械臂在二维上的简单构思，继承了其优点。

此外，实践才是检验真理的唯一标准，程序免不了有bug，之后若在实践中发现问题，我定会努力改正。

最后，特别鸣谢网上技术资料的作者，本项目也会开源，以记录、分享我的一些思考与创作。