基于51单片机--红外寻迹小车

已于 2023-07-14 13:36:33 修改
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文章标签： 51单片机 单片机 嵌入式硬件
于 2023-07-14 12:52:21 首次发布
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版权

#include <regx52.h>

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

sbit OUT1 = P2^1;
sbit OUT2 = P2^2;
sbit OUT3 = P2^3;
sbit OUT4 = P2^4;

sbit ENA_1 = P3^0;
sbit ENA_2 = P3^1;
sbit ENB_1 = P3^2;
sbit ENB_2 = P3^3;

void Delay(unsigned int xms)
{
    unsigned char i, j;
    while(xms--)
    {
        i = 2;
        j = 239;
        do
        {
            while (--j);
        } while (--i);
    }
}

void Timer0_Init(void)        //100微秒@11.0592MHz
{

    TMOD &= 0xF0;        //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;        //设置定时器模式
    TL0 = (65536-100)%256;        //设置定时初始值
    TH0 = (65536-100)/256;        //设置定时初始值
    TF0 = 0;        //清除TF0标志
    TR0 = 1;        //定时器0开始计时
    ET0 = 1;
    EA = 1;
    PT0 = 0;
}
/*void Timer0_Routine() interrupt 1
{
    static unsigned int T0Count;
    TL0 = 0x91;        //设置定时初始值
    TH0 = 0xFF;        //设置定时初始值
    T0Count++;
    if(T0Count>=1000)
    {
        T0Count=0;
        
    }
}
*/
unsigned int pwml,pwmr,t;//左右占空比，比较值
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
    TL0 = (65536-100)%256;        //设置定时初始值
    TH0 = (65536-100)/256;        //设置定时初始值
    t++;
    if(t<pwml)
    {
        ENA_1 = 1;
        ENA_2 = 1;
    }
    else
    {
        ENA_1 = 0;
        ENA_2 = 0;
    }
if(t<pwmr)
    {
        ENB_1 = 1;
        ENB_2 = 1;
    }
    else
    {
        ENB_1 = 0;
        ENB_2 = 0;
    }    
if(t>=100){t = 0;}
}

void Left_Motor_Forward()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
}
void Right_Motor_Forward()
{
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void Left_Motor_Back()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
}
void Right_Motor_Back()
{
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void Left_Motor_Stop()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
}

void Right_Motor_Stop()
{
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

void Car_Go()
{Left_Motor_Forward();Right_Motor_Forward();}

 void Car_Left()
{Left_Motor_Stop();Right_Motor_Forward();}

void Car_Right()
{Right_Motor_Stop();Left_Motor_Forward();}

void Car_Stop()
{Left_Motor_Stop();Right_Motor_Stop();}

void Car_Back()
{Left_Motor_Back();Right_Motor_Back();}

void Chack()
{
    if(OUT1 == 0 && OUT2 == 0 && OUT3 == 0 && OUT4 == 0)
    {
        pwml = 36;
        pwmr = 36;
        Car_Go();
    }
    if(OUT1 == 1 && OUT2 == 1 && OUT3 == 1 && OUT4 == 1)
    {
        pwml = 0;
        pwmr = 0;
        Car_Stop();
    }
    if(OUT1 == 0 && OUT2 == 0 && OUT3 == 1 && OUT4 == 0)
    {
        pwml = 40;
        pwmr = 32;
        Car_Go();
    }
    if(OUT1 == 0 && OUT2 == 1 && OUT3 == 0 && OUT4 == 0)
    {
      pwml = 32;
        pwmr = 40;
        Car_Go();
    }
    if(OUT1 == 1 && OUT2 == 1 && OUT3 == 0 && OUT4 == 0)
    {
        Car_Stop();
      Delay(20);
      pwml = 30;
      pwmr = 15;
      Delay(20);
      Car_Go();    
        while(1)
        {
                IN1 = 0;
                IN2 = 1;
                if(OUT3 == 1) {
                IN1 = 1;
                IN2 = 0;
                break;}
                pwml = 18;
                pwmr = 18;
                Car_Go();
                
        }
    }
  if(OUT1 == 0 && OUT2 == 0 && OUT3 == 1 && OUT4 == 1)//you转
  {
        Car_Stop();
        Delay(20);
        pwml = 15;
        pwmr = 30;
        Delay(20);
        Car_Go();
        while(1)
            {
                IN3 = 0;
                IN4 = 1;
                if(OUT2 == 1) {
                IN3 = 1;
                IN4 = 0;
                break;}
                pwml = 25;
                pwmr = 25;
                Car_Go();
                
        }
  }
    if(OUT1 == 0 && OUT2 == 1 && OUT3 == 1 && OUT4 == 0)
    {
        pwml = 16;
        pwmr = 16;
        Car_Go();
    }
}

void main()
{        
    Timer0_Init();
    while(1)
    {
        Chack();
    }
}

#include <regx52.h>

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

sbit OUT1 = P2^1;
sbit OUT2 = P2^2;
sbit OUT3 = P2^3;
sbit OUT4 = P2^4;

sbit ENA_1 = P3^0;
sbit ENA_2 = P3^1;
sbit ENB_1 = P3^2;
sbit ENB_2 = P3^3;

void Delay(unsigned int xms)
{
	unsigned char i, j;
	while(xms--)
	{
		i = 2;
		j = 239;
		do
		{
			while (--j);
		} while (--i);
	}
}

void Timer0_Init(void)		//100微秒@11.0592MHz
{

	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	TL0 = (65536-100)%256;		//设置定时初始值
	TH0 = (65536-100)/256;		//设置定时初始值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	ET0 = 1;
	EA = 1;
	PT0 = 0;
}
/*void Timer0_Routine() interrupt 1
{
	static unsigned int T0Count;
	TL0 = 0x91;		//设置定时初始值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初始值
	T0Count++;
	if(T0Count>=1000)
	{
		T0Count=0;
		
	}
}
*/
unsigned int pwml,pwmr,t;//左右占空比，比较值
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
	TL0 = (65536-100)%256;		//设置定时初始值
	TH0 = (65536-100)/256;		//设置定时初始值
	t++;
	if(t<pwml)
	{
		ENA_1 = 1;
		ENA_2 = 1;
	}
	else
	{
		ENA_1 = 0;
		ENA_2 = 0;
	}
if(t<pwmr)
	{
		ENB_1 = 1;
		ENB_2 = 1;
	}
	else
	{
		ENB_1 = 0;
		ENB_2 = 0;
	}	
if(t>=100){t = 0;}
}

void Left_Motor_Forward()
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;
}
void Right_Motor_Forward()
{
	IN3 = 1;
	IN4 = 0;
}

void Left_Motor_Back()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 1;
}
void Right_Motor_Back()
{
	IN3 = 0;
	IN4 = 1;
}

void Left_Motor_Stop()
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;
}

void Right_Motor_Stop()
{
	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
}

void Car_Go()
{Left_Motor_Forward();Right_Motor_Forward();}

 void Car_Left()
{Left_Motor_Stop();Right_Motor_Forward();}

void Car_Right()
{Right_Motor_Stop();Left_Motor_Forward();}

void Car_Stop()
{Left_Motor_Stop();Right_Motor_Stop();}

void Car_Back()
{Left_Motor_Back();Right_Motor_Back();}

void Chack()
{
	if(OUT1 == 0 && OUT2 == 0 && OUT3 == 0 && OUT4 == 0)
	{
		pwml = 36;
		pwmr = 36;
		Car_Go();
	}
	if(OUT1 == 1 && OUT2 == 1 && OUT3 == 1 && OUT4 == 1)
	{
		pwml = 0;
		pwmr = 0;
		Car_Stop();
	}
	if(OUT1 == 0 && OUT2 == 0 && OUT3 == 1 && OUT4 == 0)
	{
		pwml = 40;
		pwmr = 32;
		Car_Go();
	}
	if(OUT1 == 0 && OUT2 == 1 && OUT3 == 0 && OUT4 == 0)
	{
	  pwml = 32;
		pwmr = 40;
		Car_Go();
	}
	if(OUT1 == 1 && OUT2 == 1 && OUT3 == 0 && OUT4 == 0)
	{
		Car_Stop();
	  Delay(20);
	  pwml = 30;
	  pwmr = 15;
	  Delay(20);
  	Car_Go();	
		while(1)
		{
				IN1 = 0;
				IN2 = 1;
				if(OUT3 == 1) {
				IN1 = 1;
				IN2 = 0;
				break;}
				pwml = 18;
				pwmr = 18;
				Car_Go();
				
		}
	}
  if(OUT1 == 0 && OUT2 == 0 && OUT3 == 1 && OUT4 == 1)//you转
  {
		Car_Stop();
		Delay(20);
		pwml = 15;
		pwmr = 30;
		Delay(20);
		Car_Go();
		while(1)
			{
				IN3 = 0;
				IN4 = 1;
				if(OUT2 == 1) {
				IN3 = 1;
				IN4 = 0;
				break;}
				pwml = 25;
				pwmr = 25;
				Car_Go();
				
		}
  }
	if(OUT1 == 0 && OUT2 == 1 && OUT3 == 1 && OUT4 == 0)
	{
		pwml = 16;
		pwmr = 16;
		Car_Go();
	}
}

void main()
{		
	Timer0_Init();
	while(1)
	{
		Chack();
	}
}
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