Ubuntu的镜像与配置

参考文章

仿真平台基础配置 · 语雀

Ubuntu18.04安装ROS、Gazebo、Mavros、PX4、QGC教程_ubuntu18.04安装px4、mavros、qgc-CSDN博客

一.系统的镜像烧录

系统的烧录：先在windows分好盘，自己用u盘制作启动盘，制作镜像烧进电脑，这里不过多赘述，参考B站的博主：机器人工匠阿杰

二.环境配置

1.ros安装

推荐使用鱼香ros的一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.gazebo安装

首先要卸载安装ros时安装的gazebo

sudo apt-get remove gazebo*
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo*   #这里的melodic对应的ubuntu18.04，不同的系统自行修改

设置计算机以接受来自package.osrfoundation.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

检查是否成功

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

 设置密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

安装gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*  #安装插件
sudo apt install ros-melodic-gazebo-*   #安装插件
sudo apt upgrade libignition-math2      #安装依赖
echo "export SVGA_VGPU10=0">>~/.bashrc  #解决显示问题

检查安装 

roscore

rosrun gazebo_ros gazebo

 成功运行会打开gazebo（按照这个方法安装gazebo目前没有任何错误，如果大家安装中遇到问题，欢迎大家在评论区指出）

3.XTDrone源码下载

XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台,下载方法如下

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
git submodule update --init --recursive
cp sensing/gimbal/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/
cp sitl_config/init.d-posix/rcS ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/
cp sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
cp -r sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/ 
cp -r sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/
cd ~/.gazebo/models/
rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/

 4.mavros安装

（1）二进制安装

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

（2）源码安装

传统的方法自己可以参考mavros源码安装与配置-CSDN博客的mavros安装，我这给出手动下载mavros包的方法

链接：https://pan.baidu.com/s/1C_MCMpqiwu34Ym83F6pUvw?pwd=1h2h 
提取码：1h2h

安装相关依赖

#    sudo pip3 install rosdepc
#    sudo rosdepc init
#    rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y    #如果报错，运行上面三条注释的内容后再运行此代码即可

 安装GeographicLib数据集

./src/mavros-master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

最后编译

catkin build

 安装到此算大功告成了

5.px4安装

方法一：源码下载（下载很慢）

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
git submodule update --init --recursive

方法二：直接下载px4包，px4包可以仿真平台基础配置 · 语雀下载

然后下载依赖

bash ./PX4_Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh   #在主目录下

编译 

cd PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

编译一般都会遇到这个错误 AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'

解决方法

pip3 install empy==3.3.2

6.地面站下载

下载和安装可以参考官方指导教程Ddownload  and Install

目前QGroundControl最新版不支持18.04，下载4.2.6及以下版本安装

注：最近重装系统和在机载电脑上配置环境东找西找，真的累了，所以写此文章方便查阅，同时也把经验分享给大家。