mavros源码安装与配置

0 背景

Ubuntu20.04 双系统
ROS Noetic

Mavros本质上是ROS的一个功能包，因为笔者需要对其进行二次开发，所以选择源码安装。
参考：官方repository链接，官方安装文档

1 安装步骤

首先，确保安装了catkin相关工具

# for noetic
sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y

或者

# for version before noetic
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

1.1 建立工作空间（或者选择已有的工作空间）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

1.2 配置mavlink下载信息

mavlink对所有ROS版本适用，使用下面命令即可：

rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

进行到这里，工作空间的src目录下，应该除了一个文本文件，就没有其他内容了。

1.3 配置mavros下载信息

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

进行到这里，工作空间的src目录下，除了一个文本文件，依旧没有其他内容，这是正常的。

1.4 正式安装

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall

这个时候会再多一个文本文件

wstool update -t src -j4

这个命令是正式下载的命令，中途可能会因为网速问题出现error，多运行几次就好。
下载成功会出现：


此时工作空间的src目录如下所示：

运行

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

没懂
运行命令：

./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

安装好了，在根目录下搜索geographiclib会有如下结果：

1.5 编译

catkin build
# 或者：catkin build mavlink mavros

第一次编译可能会有点久

source 一下就可以使用了。

source ./devel/setup.bash