PX4飞控与QGC地面站调试

地面站调试

将飞控通过USB数据线或数传连接地面站，连接后点击1出现2这个界面，点击2进入调试界面

1.固件烧录

打开固件界面，飞控只能通过连接usb线连接地面站才能刷固件。烧录固件有两种选择，可以用地面站默认的固件（一般是最新版），最新版一般是测试版，不太稳定；另一种方式是点击高级设置烧录自己下载的固件 。（如果是烧自己的固件，pixhawk2.4.8可以选用px4_fmu-v2_default固件，也可以用v3，v3更稳定一些；雷迅v5刷px4_fmu-v5_default固件，雷迅x7pro刷cuav_x7pro_default固件）    

固件可以通过下面的链接下载：

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases

2.选择机架

根据自己的飞机选择机架，四旋翼一般选择图1机架，六旋翼一般选择图2机架。

图1

图2

3.校准传感器

按照顺序依次校准传感器，最后一项Orientations不用管，另外罗盘校准很重要，一定要校准，罗盘校准后要点击重启飞行器。

4.校准遥控器

点击图中的校准，然后按右图图形提示校准即可

5.飞行模式设置

看个人的拿控喜好和需求，手飞一般设置1来改变模式，模式一般设置自稳，定高，降落。安全开关在2来设置通道，自动飞行就是off board模式在3来设置通道切换。

6.校准电调

点击下方校准，然后通过电流计插上电池给飞控供电，等待校准完成（一定要点击校准后插点池），一般校准失败是电流计出问题了。

7.参数设置

CBRK_SUPPLY_CHK

这个参数是检查解锁时是否有电池供电，默认是需要插电流计供电才可以解锁。如果想通过其他方式（如ESC供电）给飞控供电进行解锁，则需要设置该参数为894281。

CBRK_USB_CHK

这个参数是检查起飞时是否有USB连接，默认情况下有USB连接时是无法解锁的，如果需要插USB解锁，需要设置为197848

飞控解锁不了一般修改COM_ARM_...这些参数。如果陀螺仪出现类似报错COM_ARM_IMU_ACC改大一些；如果罗盘报某个没度数的参数，可以把COM_ARM_MAG_ANG设为-1。