韦东山百问网imx6ull pro Linux开发板以sysfs的方式来控制舵机

一、前言

我的毕设已接近尾声，要用到舵机，用传统的32裸板控制舵机大家都比较熟悉，我也是，但是用Linux开发板来精准控制舵机，让我顿时没有头绪，一度想自己写一个Linux驱动，通过定时器来模拟PWM波输出，由于某些原因我放弃这种方式。经过查阅资料，Linux板控制舵机的方式有

• 通过sysfs的方式进行操控。
• 在设备驱动程序中通过辅助函数device_create()创建设备节点。
• 新手初期常用的mknod命令。（我本想这样做，但放弃了）

参考资料：http://t.csdnimg.cn/EVu9m

参考了好几个老哥的文章，虽然这些资料要么不太合适，要么有些小错误，但是在综合参考这几篇文章精华以及百度学习以后，终于可以控制舵机了。

二、 PWM驱动及测试

2.1

参考资料:

http://t.csdnimg.cn/p90X2

在Ubuntu中：

进入源码文件，编辑设备树

book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/arch/arm/boot/dts$ vi 100ask_imx6ull-14x14.dts

如图：

输入：
 

&pwm7 {
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&pinctrl_pwm7>;
        status = "okay";
};

继续，如图：

输入:

pinctrl_pwm7: pwm7grp {
            fsl,pins = <
                MX6UL_PAD_CSI_VSYNC__PWM7_OUT   0x000010B0
            >;

        };

好的，现在vi编辑另一个文件

book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/arch/arm/boot/dts$ vi imx6ull.dtsi

参考资料：设置imx6ull GPIO扩展板PWM7/8中的pwm0/period后卡死 - #5，来自 jxaa1991aa - IMX6ULL_PRO - 嵌入式开发问答社区

然后就可以编译设备树了，输入：

book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make dtbs

编译成功后，将编译好的设备树文件100ask_imx6ull-14x14.dtb 复制到开发板

2.2

进入开发板：

跟着我操作：

[root@100ask:~]# cd /sys/class/pwm

//看看这个目录下有什么
root@100ask:/sys/class/pwm]# ls
pwmchip0  pwmchip1  pwmchip2  pwmchip3  pwmchip4  pwmchip5  pwmchip6  pwmchip7

//由于我们选择的是pwm7，然后pwm控制器pwmchip0对应pwm1，所以我们pwm7对应pwmchip6
root@100ask:/sys/class/pwm]# cd pwmchip6

//调出pwm0目录下设备节点
root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 0 > export

//注意，一定要先配置好pwm的周期和占空比才能使能pwm
//配置周期
[root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 20000000 > pwm0/period

//配置占空比，高电平时间
root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 1000000 > pwm0/duty_cycle

//最后使能pwm
root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 1 > pwm0/enable

接着就可以直接连续修改占空比控制舵机反复运动了。测试，连续输入:
 

[root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 1200000 > pwm0/duty_cycle
[root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 800000 > pwm0/duty_cycle

可以看到我的舵机变化如下：

三、百问网imx6ull开发板的拓展板引脚号和pwm对应关系

参考：设置imx6ull GPIO扩展板PWM7/8中的pwm0/period后卡死 - IMX6ULL_PRO - 嵌入式开发问答社区

首先查看原理图：

拓展板原理图：

而这个老哥：http://t.csdnimg.cn/EVu9m

利用官方NXP的工具i.MX pins v6，得出结论就是gpio4_io19对应csi_vsync ， gpio4_io20对应csi_hsync ，百问网的拓展板就只有这两路gpio有专门的pwm波功能。

我的线路图：

四、 控制舵机的Linux应用程序代码

参考这个老哥：http://t.csdnimg.cn/f0yTn

想漂亮一点封装函数的，可以看这个老哥：http://m.eeworld.com.cn/bbs_thread-1271111-1-1.html

#include "stdio.h"
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
static char file_path[] = "/sys/class/pwm/pwmchip5/pwm0";
static int pwm_config(char* attr,char* val){
    char path[100]; 
    int fd;
    sprintf(path,"%s/%s",file_path,attr);
    fd = open(path,O_WRONLY);
    if(fd <= 0){
        perror("open error:");
        return fd;
    }
    int len = strlen(val);
    if(len != write(fd,val,len)){
        perror("write error!");
        close(fd);
        return 1;
    }
    close(fd);
    return 0;
}

int main(int argc,char *argv[]){
    int fd;
    int angle;
    long duty_cycle;
    if(argc != 2){
        printf("use err,please use %s + -90 / -45 / 0 / 45 / 90\n",
        argv[0]);
    }
    if(access(file_path,F_OK)){
        fd = open("/sys/class/pwm/pwmchip5/export",O_WRONLY);
        if(fd <=0){
            perror("open error");
            exit(-1);
            return fd;
        }
        if(1!=write(fd,"0",1)){
            perror("write error");
            close(fd);
            exit(-1);
        }
        close(fd);
    }
    angle = atoi(argv[1]);
    duty_cycle = 2000000.0/180.0*angle+500000; //单位角度高电平时间*角度+零度的高电平时间
    char duty_cycle_str [10];
    sprintf(duty_cycle_str,"%d",duty_cycle);
    if(pwm_config("period","20000000"))
        exit(-1);
    if(pwm_config("duty_cycle",duty_cycle_str))
        exit(-1);
    if(pwm_config("enable","1"))
        exit(-1);
    return 0;
}