ROS2 王牌升级：Fast-DDS 性能直接碾压 zeroMQ 「上」

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在 ROS 开发小组的努力下， ROS 从 ROS1 迭代到 ROS2 后通信性能提升非常大，关键是将优秀的 DDS 通信协议作为 ROS2 的内部通信协议规范，而默认的协议实现更是直接采用了 Fast-DDS。

以八戒之前所在的开发团队技术栈来看，机器人内部多节点架构，一般都习惯采用分布式技术，其中的消息中间件就是采用了 zeroMQ 作为通信底层，优点就是轻量和异步高性能。为此，八戒不禁对 ROS 采用的这款 DDS 实现顿生兴趣，其中必有不得了的优势。

找了下官网的资料，发现官网之前就以 zeromq 为对标做了一番非常详细的性能对比，看来 Fast-DDS 官方还是比较了解市场的，功夫下得足。Fast-DDS 是最新的名称，原名叫 Fast RTPS。

数据传输的另类模式：发布订阅制

目前技术栈里，绝大部分的可用中间件都是基于请求回复的模式，比如 Web 服务，Rest API，Apache Thrift 开发框架，RMI(远程方法调用)等，数据传输都是由一方发起请求，而另一方回复请求内容。

请求回复制，这种经典模式其实非常符合人的思维，你需要什么你就去找什么，请求的一方掌握主动，闲来无事互不打扰。你也不希望有人一整天都在你耳边唠叨个不停。

但是真实世界里往往有一些不太自然的一面，数据传输也不会只依靠一种模式就可以通吃。

在物理世界里，数据的采集其实是一直在发生的，比如各种传感器就会一直生产数据并反馈给中枢处理器，如果这点不好理解，试想一下你的身体是不是一直在感受（采集）周围环境的信息（数据），那么这类情景中还采用请求回复的模式就比较低效率了。

故而，一旦数据发布者发布数据，对这些感兴趣的订阅者（已订阅）就可以接收数据，这就是发布订阅模式。

发布订阅制：有什么好处

1. 在性能方面，可以做到更低的延迟和更高的数据吞吐量。

2. 数据两端解耦性更佳，数据生产者不用关心数据被谁接收使用，只负责生产数据，数据消费者不用关心谁负责生产数据，只需要尽量消费数据。

基于分布式系统的广泛应用需求，Fast RTPS 和 ZeroMQ 都是实现了发布订阅模式的异步消息中间件。

ZeroMQ

ZeroMQ 是一个不需要消息代理的异步消息中间件，实现了多种通信模式，除了发布订阅模式，也包括请求回复模式。提供的库 API 类似 socket API，但不包含数据序列化和逆序列化的功能，需要开发者自行实现。

Fast RTPS

Fast RTPS 是实时发布订阅协议(Real-Time Publish Subscribe protocol)的一个高性能实现，提供了简单的发布订阅 API，并且相关库 fast Buffers 也提供了数据序列化和逆序列化的支持。如果需要用到其它消息分发模式，可以使用相关库 RPC over DDS。

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