HC-SR04超声波模块测距

2301_76657114

已于 2024-10-16 07:39:38 修改

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文章标签：单片机 stm32

于 2024-10-10 09:07:26 首次发布

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1. HC-SR04超声波模块

在这里插入图片描述
说明：以下截图均来自HC-SR04用户手册。

1.1 概述

在这里插入图片描述

1.2 性能参数

截图来自HCSR04用户手册

1.3 接口定义

在这里插入图片描述

1.4 模式选择

从用户手册可以知道，HCSR04超声波模块支持多种工作方式，默认工作在GPIO模式。
在这里插入图片描述

2. 编程思路

利用定时器输入捕获功能测量Echo引脚输出的高脉冲信号时间；
接线： HCSR04的Trig引脚连接到STM32F103C8T6 PA0引脚（可以是其他引脚），Echo连接定时器TIM3的通道1（其他定时器均可），对应引脚为PA6；
PA0配置为推挽输出；
定时器TIM3配置：IC1映射到TI1，上升沿检测，IC2映射到TI1，下降沿检测，从模式触发选择滤波后的定时器输入1（TI1FP1），复位模式。

3. 具体步骤

初始化定时器以及用到的IO口；
MCU 给模块 Trig 脚一个大于 10uS 的高电平脉冲；
等待定时器通道2输入捕获事件；
读取CCR2寄存器的值，即为要检测的高脉冲信号时间；
计算距离：距离 = 高电平脉冲信号时间*声速 / 2。

4. 代码实现

4.1 头文件

//tim.h
#ifndef __TIM_H
#define __TIM_H

#include "stm32f1xx_hal.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim3;

void TIM3_Init(uint16_t psc, uint16_t arr);
uint8_t TIM3_GetIcFlag(void);
void TIM3_ClearIcFlag(void);

#endif

//hcsr04.h
#ifndef __HCSR04_H
#define __HCSR04_H

#include "stm32f1xx_hal.h"

static void HCSR04_Start(void);

void HCSR04_Init(void);
int HCSR04_GetDistance(float * const dis);

#endif

4.2 源文件

//tim.c
#include "tim.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;

/**
  * @brief  TIM3_Init初始化函数
  * @param  psc:预分频值，arr:自动重装载值
  * @retval 无
  */
void TIM3_Init(uint16_t psc, uint16_t arr)
{
   
    TIM_IC_InitTypeDef tim3_ic_chxConfig = {
   0};
    TIM_SlaveConfigTypeDef tim3_slaveConfig = {
   0};
    
    htim3.Instance = TIM3;                                                  //外设基地址
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                            //向上计数模式
    htim3.Init.Period = arr;                                                //自动重装载值
    htim3.Init.Prescaler = psc;                                             //预分频值
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;                      //不分频
    htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;