【2024电赛H题自动行使小车】 省一获奖方案整理汇总

已于 2025-04-21 16:53:03 修改
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文章标签： 单片机 mcu
于 2024-08-09 19:48:30 首次发布
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版权

目录

二、赛题分析

三、方案框架

四、电机驱动

1、PWM波配置

2、IN1、IN2配置

3、自定义函数用以修改PWM波占空比

4、自定义函数用以驱动电机

五、编码器读取

1、编码器IO口配置

2、定时中断配置

3、中断读取编码器

4、定时器定时读取编码器数值 

六、陀螺仪巡航角获取

七、八路灰度返回值读取

八、PID速度环与差速环

1、速度环

2、差速环

3、将差速环加入速度环

九、运动模式整合

1、模式一（AB）

2、模式二（ABCDA）

3、模式三（ACBDA）

4、模式四（ACBDAx4）

十、按键等其余外设配置

1、按键

2、声光模块

3、电机驱动板使能

4、OLED

十一、整体主控（main函数）

十二、源码分享

十三、结语

一、前言

 2024年全国电赛也是落下帷幕了，各省获奖名单陆续出炉，不知道大家有没有拿到满意的成绩。电赛总是充满遗憾的，但只要有所收获，就不算白来。电赛的故事不是三言两语能概括的，但我始终相信学无止境，因而在此将参赛方案整理并开源，也希望能和各位读者共同探讨，共同进步。

二、赛题分析

2024年H题自动行驶小车，题目如下：

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相较于往年的小车题，今年的题目其实是偏简单的，难点主要有两个：

1、限定使用TI MSPM0系列的板子

2、在不使用摄像头的情况下实现白色区域的自动寻路

对于第一个问题，我向大家推荐两个解决方案：

1、【2024电赛】 TI MSPM0快速入门课 

2、 LP-MSPM03507学习资料汇总

链接一是B站UP主Torris的入门视频，讲的非常清晰，推荐给大家

链接二是南极熊学长整理的M0资料，非常全面，后续我也会整理一份G3507的学习笔记供大家交流学习

 对于第二个问题，我使用的解决方案是使用高精度陀螺仪模块（MPU6050、JY61P、GY25等），通过巡航角来判断小车的行驶方向。

解决了这两个最大的难题之后，就可以根据题目出一个大致方案了。

三、方案框架

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 这里我使用的陀螺仪是JY61P，不推荐大家使用MPU6050，零漂太严重，想用的话需要用算法去零漂，这里就不过多介绍了。

思路很简单，有线靠灰度寻线，没线靠巡航角找角度。

接下来我会对各个模块的代码进行简单的整理讲解，文章本意是与大家交流，如有不足之处也希望大家多多包涵。

文末代码开源，可根据代码分析学习。

四、电机驱动

1、PWM波配置

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 其中，PWM Period Count就是定时器计数周期的计数值，也就是重装载值，相当于32中的ARR。

 Calculated PWM Frequency为系统计算出的PWM实际输出频率，驱动电机建议在15k~20k之间。

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 我们需要两个PWM波，所以开启了两个通道，计数模式对我们影响不大，这里选择向下计数。

通道1设置与通道0完全一致。

2、IN1、IN2配置

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其余三个引脚配置均相同，仅需配置IO口名称及模式。

3、自定义函数用以修改PWM波占空比

/********************************************
函数功能：修改PWM波占空比
参数：  duty：占空比0~100
        channel：通道选择
返回值：无
********************************************/
void set_Duty(uint8_t duty,uint8_t channel)
{
    uint32_t CompareValue;
    CompareValue = 2500 - 2500/100*duty;                  //占空比转换

    if(channel == 0)                                 
    {
        DL_Timer_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST,CompareValue,DL_TIMER_CC_0_INDEX);
    }
    else if(channel == 1)
    {
        DL_Timer_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST,CompareValue,DL_TIMER_CC_1_INDEX);           
    }
}

这里我选择直接直接输入占空比，将其转换为Counter Compare Value。

注意，占空比转换公式中的2500须等于PWM波配置中的PWM Period Count值。

4、自定义函数用以驱动电机

/********************************************
函数功能：输入PWM波占空比驱动电机
参数：  motor_left：左轮目标占空比
        motor_right：右轮目标占空比
返回值：无
********************************************/
void Set_Pwm(int motor_left,int motor_right)
{
	if(motor_left > 0)	//前进
	{
        AIN10;
		AIN21;
	}
	else				//后退
	{
		AIN11;
		AIN20;
	}
    set_Duty(myabs(motor_left),1);

	if(motor_right > 0) //前进
	{
		BIN10;
		BIN21;
	}
	else				//后退
	{
        BIN11;
		BIN20;
	}
    set_Duty(myabs(motor_right),0);
}

其中AIN11、AIN10等均为宏定义，就是根据输入转速值的正负将引脚置高或置低。

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这样电机驱动部分就完成了，现在就可以让小车跑起来了。

五、编码器读取

编码器的数值的读取是小车控制中最重要的一环，我们需要根据编码器的返回值判断电机是否到达了我们需要的转速。

1、编码器IO口配置

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两个电机各须两个引脚，因此我们开启两个引脚组分别读取两个电机的编码器数值。

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 这里开启引脚的外部中断用以读取编码器电平，其余三个引脚同理。

2、定时中断配置

完成引脚配置后，我们只能读取编码器高低电平的转换，因此我们还需要一个定时器用以读取一段时间内的编码器数值。

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这里我们选择50ms的计数周期，建议周期设置为20~50ms。

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3、中断读取编码器

这里使用四分频的编码器读取方式，对四分频读取不了解的同学可以看南极熊学长的博客

【STM32+HAL】直流电机PID控制

/********************************************
函数功能：中断读取编码器
参数：无
返回值：无
********************************************/
void GROUP1_IRQHandler(void)                    //中断服务函数
{
    /**********************编码器读取***********************/
    gpioA = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIOA,GPIO_EncoderA_PIN_0_PIN | GPIO_EncoderA_PIN_1_PIN);
    gpioB = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIOB,GPIO_EncoderB_PIN_2_PIN | GPIO_EncoderB_PIN_3_PIN);
    if((gpioA & GPIO_EncoderA_PIN_0_PIN) == GPIO_EncoderA_PIN_0_PIN)
    {
        //Pin0上升沿
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOA,GPIO_EncoderA_PIN_1_PIN))//P1为高电平
        {
            gEncoderCount_left--;
        }
        else//P1为低电平
        {
            gEncoderCount_left++;
        }
    }
    else if((gpioA & GPIO_EncoderA_PIN_1_PIN) == GPIO_EncoderA_PIN_1_PIN)
    {
        //Pin1上升沿
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOA,GPIO_EncoderA_PIN_0_PIN))//P0为高电平
        {
            gEncoderCount_left++;
        }
        else//P1为低电平
        {
            gEncoderCount_left--;
        }
    }

    if((gpioB & GPIO_EncoderB_PIN_2_PIN) != 0)
    {
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOB,GPIO_EncoderB_PIN_3_PIN))
        {
            gEncoderCount_right--;
        }
        else
        {
            gEncoderCount_right++;
        }
    }
    else if((gpioB & GPIO_EncoderB_PIN_3_PIN) != 0)
    {
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOB,GPIO_EncoderB_PIN_2_PIN))
        {
            gEncoderCount_right++;
        }
        else
        {
            gEncoderCount_right--;
        }
    }
    DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIOA, GPIO_EncoderA_PIN_0_PIN|GPIO_EncoderA_PIN_1_PIN);
    DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIOB, GPIO_EncoderB_PIN_2_PIN|GPIO_EncoderB_PIN_3_PIN);
}

其中，gEncoderCount_left及gEncoderCount_right均为全局变量，用以计数编码器数值。

4、定时器定时读取编码器数值 

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每50ms读取一次外部中断中的编码器计数值并将计数值清零

我们得到了电机的转速，接下来就可以对小车进行控制了。

六、陀螺仪巡航角获取

我们使用的陀螺仪JY61P可以直接通过串口获取返回值，这里我们选择用串口中断，想提高传输效率也可以选择使用DMA。

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代码用的是官方提供的例程，这里就不贴了，大家可以直接在工程中查看。

七、八路灰度返回值读取

灰度返回值为高低电平，直接用IO口读取即可。

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这里我们直接使用宏定义读取返回值。

#define P1			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_1_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_1_PIN)
#define P2			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_2_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_2_PIN)
#define P3			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_3_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_3_PIN)
#define P4			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_4_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_4_PIN)
#define P5			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_5_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_5_PIN)
#define P6			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_6_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_6_PIN)
#define P7			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_7_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_7_PIN)
#define P8			DL_GPIO_readPins(GPIO_Gray_PIN_Gray_8_PORT,GPIO_Gray_PIN_Gray_8_PIN)

那么我们就得到了八路灰度的返回值，这也是巡线的基础。

八、PID速度环与差速环

1、速度环

速度环的作用是使电机到达指定转速，在实际中，占空比相同的PWM波在不同电机上的转速可能会有差异，速度环可以减小电机本身带来的影响。

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这只是最基础的PID用法，本工程也只使用到了P环，这里就不详细解释了。

2、差速环

有了速度环，我们还需要一个差速环来给左右电机一个差速，这样才能让小车转向。

灰度循迹的差速环是根据检测到黑色的位置给电机差速，比如最右侧的光电检测到了黑色，说明小车偏左，那么就给左轮一个正向差速，给右轮一个反向差速，让小车回到轨道上。

/********************************************
函数功能：差速环返回值
参数：  无
返回值：差速值
********************************************/
int xunji(void)			//输出差速，左轮速度为middle+x，右轮速度为middle-x
{
    if(P4!=0)  return -8;
	else if(P5!=0)  return 8;
    else if(P3!=0)  return -12;
	else if(P6!=0)  return 12;
	else if(P2!=0)  return -16;
	else if(P7!=0)  return 16;
	else if(P1!=0)  return -28;
	else if(P8!=0)  return 28;
	return 0;
}

陀螺仪的差速环我选择直接使用巡航角的数值，因为陀螺仪的返回值是-180~180，所以在0附近时巡航角本身就存在正负，同时因为我选择的PWM改变范围是0~100，所以我们不需要对偏差值进行转换，直接作为差速输入给速度环即可，下面是代码示例。

if (n%2==0)
        {
            if(Yaw<0) bias = 180 - myabs(Yaw);      //当走过白色区域为偶数时，须将+180和-180转化为0+和0-
            else bias = Yaw - 180;
        }
        else if(n%2==1)
        {
            bias = Yaw;                         //当走过白色区域为奇数时，不需要转化
        }

3、将差速环加入速度环

Speed_Middle为基准速度值，也就是走直线时的速度，在基准上加上差速环返回值，在将目标值targetA和targetB输入速度环，从而控制小车循迹及走直线。

    targetA = Speed_Middle+bias;
	targetB = Speed_Middle-bias;
    CurrentA = (float)gEncoderVal_left/3; //left
	CurrentB = (float)gEncoderVal_right/3; //right
	Motor_Left  = (int)PWM_Limit(PID_A(CurrentA,targetA),Limit, -Limit);
	Motor_Right = (int)PWM_Limit(PID_B(CurrentB,targetB),Limit, -Limit);		//PWM限幅
	Set_Pwm(Motor_Left, Motor_Right);

速度环及差速环的完成，意味着小车已经可以巡线和走直线了，那么接下来就可以按照题目要求让小车动起来了。

九、运动模式整合

1、模式一（AB）

第一问走直线，只需要用到陀螺仪。

其中ledbegin及ledflag用于声光模块，使用定时中断使声光运行500ms。

void Control_AB(void)                       //模式一
{
    int Motor_Left, Motor_Right;            //电机赋值
    float bias;                             //差速值

    bias = Yaw;                             //直接将陀螺仪偏差值作为差速值
    
    if ((P1!=0 || P2!=0 || P3!=0 || P4!=0 || P5!=0 || P6!=0 || P7!=0 || P8!=0)&&a==0)   //任一光电检测到黑色就停止
    {
        DL_GPIO_clearPins(GPIO_STBY_PORT,GPIO_STBY_PIN_STBY_PIN);
        ledbegin=1;
        a=1;                //停止标志位，判断是否已经停止，使此if仅进入一次
    }

    if (ledflag==1) DL_GPIO_setPins(GPIO_LED_PORT,GPIO_LED_PIN_LED_PIN);    //声光模块驱动判断
    else DL_GPIO_clearPins(GPIO_LED_PORT,GPIO_LED_PIN_LED_PIN);

    targetA = Speed_Middle+bias;                //基于基准值给电机差速
	targetB = Speed_Middle-bias;
    CurrentA = (float)gEncoderVal_left/3;       //左轮当前转速
	CurrentB = (float)gEncoderVal_right/3;      //右轮当前转速
	Motor_Left  = (int)PWM_Limit(PID_A(CurrentA,targetA),Limit, -Limit);
	Motor_Right = (int)PWM_Limit(PID_B(CurrentB,targetB),Limit, -Limit);		//PWM限幅
	Set_Pwm(Motor_Left, Motor_Right);
}

2、模式二（ABCDA）

第二问需要结合灰度和陀螺仪，根据返回值切换模式并寻路。

void Control_ABCDA(void)                    //模式二
{
	int Motor_Left, Motor_Right;            //电机赋值
    float bias;                             //差速值
    
    if(m==6)                                //m为模式切换计数值，用于判断是否跑完全程
    {
        DL_GPIO_clearPins(GPIO_STBY_PORT,GPIO_STBY_PIN_STBY_PIN);
    }

    if (ledflag==1) DL_GPIO_setPins(GPIO_LED_PORT,GPIO_LED_PIN_LED_PIN);    //声光模块驱动判断
    else DL_GPIO_clearPins(GPIO_LED_PORT,GPIO_LED_PIN_LED_PIN);

    if (P1==0 && P2==0 && P3==0 && P4==0 && P5==0 && P6==0 && P7==0 && P8==0) timebegin=1;  //给小车一个出弯延时，使转向时小车中心位于点上
    else whiteflag=0;
    
    if (whiteflag==1)           //在白色区域时，小车根据陀螺仪返回值走直线
    {
        ledflag2=0;
        if(ledflag1==0)
        {
            ledflag1=1;
            ledbegin=1;
            m++;
        }

        if (n%2==0)
        {
            if(Yaw<0) bias = 180 - myabs(Yaw);      //当走过白色区域为偶数时，须将+180和-180转化为0+和0-
            else bias = Yaw - 180;
        }
        else if(n%2==1)
        {
            bias = Yaw;                         //当走过白色区域为奇数时，不需要转化
        }
        flag=0;
    }
    else if(whiteflag==0)       //在黑线区域小车根据灰度返回值循迹
    {
        ledflag1=0;
        if(ledflag2==0)
        {
            ledflag2=1;
            ledbegin=1;
            m++;
        }

        if(flag==0)
        {
            flag=1;
            n=n+1;
        }
        bias = xunji();         //差速为灰度返回值
        whiteflag=0;
    }

    targetA = Speed_Middle+bias;
	targetB = Speed_Middle-bias;
    CurrentA = (float)gEncoderVal_left/3;       //左轮当前转速
	CurrentB = (float)gEncoderVal_right/3;      //右轮当前转速
	Motor_Left  = (int)PWM_Limit(PID_A(CurrentA,targetA),Limit, -Limit);
	Motor_Right = (int)PWM_Limit(PID_B(CurrentB,targetB),Limit, -Limit);		//PWM限幅
	Set_Pwm(Motor_Left, Motor_Right);
}

3、模式三（ACBDA）

第三问的难点在于在出弯时如何让小车精准的转向，这里我们使用陀螺仪使小车走固定角度，通过出弯时快速转向来提高准确性。

同时，因为我们使用八路灰度进行入弯判断，在入弯时，小车一旦向内偏离就会使外侧光电先识别到，从而直接漂出轨道，如图：

9f83442edd7e47cbb717d696a63b628c.jpeg

对此我的解决方案是，在模式三及模式四中，我们只使用半边的灰度来进行循迹，从A到C时使用左半边，从B到D时使用右半边。

void Control_ACBDA(void)                //模式三
{
    int Motor_Left, Motor_Right;        //电机赋值
    float bias;                         //差速值

    if(m==6)                            //m为模式切换计数值，用于判断是否跑完全程
    {
        DL_GPIO_clearPins(GPIO_STBY_PORT,GPIO_STBY_PIN_STBY_PIN);
    }

    if (ledflag==1) DL_GPIO_setPins(GPIO_LED_PORT,GPIO_LED_PIN_LED_PIN);
    else DL_GPIO_clearPins(GPIO_LED_PORT,GPIO_LED_PIN_LED_PIN);

    if (P1==0 && P2==0 && P3==0 && P4==0 && P5==0 && P6==0 && P7==0 && P8==0) timebegin1=1;
    else whiteflag1=0;

    if (whiteflag1==1) 
    {
        ledflag2=0;
        if(ledflag1==0)
        {
            ledflag1=1;
            ledbegin=1;
            m++;
        }

        if (n%2==0)
        {
            bias = Yaw + 105;                       //以A到C的方向为0，B到D的巡航角为-103~-106，具体数值根据实际自行调整
        }
        else if(n%2==1)
        {
            bias = Yaw;
        }
        flag=0;
    }
    else if(whiteflag1==0)
    {
        ledflag1=0;
        if(ledflag2==0)
        {
            ledflag2=1;
            ledbegin=1;
            m++;
        }

        if(flag==0)
        {
            flag=1;
            n=n+1;
        }

        if(n%2==1) bias = xunji_right();                //从B到D时使用右半边灰度       
        else if(n%2==0) bias = xunji_left();            //从A到C时使用左半边灰度
        
        whiteflag1=0;
    }


    targetA = Speed_Middle+bias;
	targetB = Speed_Middle-bias;
    CurrentA = (float)gEncoderVal_left/3; //left
	CurrentB = (float)gEncoderVal_right/3; //right
	Motor_Left  = (int)PWM_Limit(PID_A(CurrentA,targetA),Limit, -Limit);
	Motor_Right = (int)PWM_Limit(PID_B(CurrentB,targetB),Limit, -Limit);		//PWM限幅
	Set_Pwm(Motor_Left, Motor_Right);
}

4、模式四（ACBDAx4）

模式四与模式三差别不大，只需要参数微调，就不放了，大家可以直接去工程中对比学习。

十、按键等其余外设配置

1、按键

06630424c64d4215940950b79dae4102.png

2、声光模块

b1e7ea4809c6426a876a5672d61538a9.png

3、电机驱动板使能

0c4971922159494093ddcb879a22e459.png

4、OLED

我们将当前模式、当前巡航角显示在了OLED上，使用软件I2C进行通信。

48b8b5138e494dcb81718b357f72f9ae.png

十一、整体主控（main函数）

本工程中的整体控制是放在了main函数中，包括电机控制函数也放在main函数中，这样的好处是控制周期短，但也容易被打断，大家也可以再开一个定时器用于调用控制函数，当然定时器周期需尽可能短。

extern float Yaw;

int main(void)
{
    uint8_t a=5;
    int mode=0;             //小车运动模式
    int begin=0;            //小车启动标志位
    SYSCFG_DL_init();
 
    NVIC_EnableIRQ(TIMER_Encoder_Read_INST_INT_IRQN);           //开启定时器
    NVIC_EnableIRQ(GPIO_EncoderA_INT_IRQN);                     //开启编码器外部中断
    NVIC_EnableIRQ(GPIO_EncoderB_INT_IRQN);
    DL_Timer_startCounter(TIMER_Encoder_Read_INST);             //开启定时中断用于读取编码器数据
    DL_Timer_startCounter(PWM_0_INST);                          //pwm定时器初始化
    OLED_Init();		                                        //初始化OLED
    NVIC_EnableIRQ(UART_JY61P_INST_INT_IRQN);                   //使能中断
    Serial_JY61P_Zero_Yaw();                                    //复位陀螺仪，使上电时位置为0

    while (1) 
    {
        OLED_ClearArea(0,0,79,40);                                                  //刷新oled
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIO_Key_PIN_S2_PORT, GPIO_Key_PIN_S2_PIN))            //模式切换
        {
            Delay_ms(10);
            if(!DL_GPIO_readPins(GPIO_Key_PIN_S2_PORT, GPIO_Key_PIN_S2_PIN))
            {
                 mode = (mode + 1)%4;
            }
            while(!DL_GPIO_readPins(GPIO_Key_PIN_S2_PORT, GPIO_Key_PIN_S2_PIN));
        }
        else if(!DL_GPIO_readPins(GPIO_Key_PIN_S1_PORT, GPIO_Key_PIN_S1_PIN))       //小车启动
        {
            Delay_ms(10);
            if(!DL_GPIO_readPins(GPIO_Key_PIN_S1_PORT, GPIO_Key_PIN_S1_PIN))
            {
                Delay_ms(2000);                                                     //启动延时
                DL_GPIO_setPins(GPIO_STBY_PORT,GPIO_STBY_PIN_STBY_PIN);
                begin=1;
            }
            while(!DL_GPIO_readPins(GPIO_Key_PIN_S1_PORT, GPIO_Key_PIN_S1_PIN));
        }
        
        if (mode==0)
        {
            OLED_ShowString(0, 0, "AB",OLED_8X16);                          //在OLED上显示当前模式
            OLED_Printf(0, 40, OLED_6X8, "Yaw:%5.2f",Yaw);                  //显示当前巡航角
            OLED_Update();
            if (begin==1)
            {
                Control_AB();
            }
        }
        else if(mode==1)
        {
            OLED_ShowString(0, 0, "ABCDA",OLED_8X16);
            OLED_Printf(0, 40, OLED_6X8, "Yaw:%5.2f",Yaw);
            OLED_Update();
            if (begin==1)
            {
                Control_ABCDA();
            }
        }
        else if(mode==2)
        {
            OLED_ShowString(0, 0, "ACBDA",OLED_8X16);
            OLED_Printf(0, 40, OLED_6X8, "Yaw:%5.2f",Yaw);
            OLED_Update();
            if (begin==1)
            {
                Control_ACBDA();
            }
        }
        else if(mode==3)
        {
            OLED_ShowString(0, 0, "ACBDAx4",OLED_8X16);
            OLED_Printf(0, 40, OLED_6X8, "Yaw:%5.2f",Yaw);
            OLED_Update();
            if (begin==1)
            {
                Control_ACBDAx4();
            }
        }  
    }
}

十二、源码分享

百度网盘：提取码：qs65

CSDN：【2024电赛H题】自动行驶小车

十三、结语

学无止境，希望每一位读者都能够有所收获，有不足之处也欢迎大家在评论区留言或者私信。

大家也可以去看看南极熊学长的方案，方案无好坏，各有优缺，希望大家融会贯通，精益求精。

指路：2024年电赛H题自动行驶小车

如有疑问或想交流学习心得，欢迎加入交流群751950234，群内不定期更新代码。

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2024年电赛H题代码
07-30
【2024年电赛H题代码】是关于电子设计竞赛中的一项任务，这个任务主要涉及了软件、插件的使用，以及2024年电子竞赛H题的解决方案。在这一项目中，参赛者可能需要处理信号，并使用C语言编程以及STM32微控制器进行硬件控制。"separate_f1"这个文件可能是处理数据或功能模块的第一部分，可能是源代码文件或数据文件。 我们要理解电赛（电子设计竞赛）通常是针对大学生的一类科技竞赛，旨在提高学生的创新能力和实践技能，尤其是电子工程和计算机科学领域。在2024年的电赛H题中，参赛者可能需要解决一个与信号处理相关的挑战。信号处理涵盖了数字信号处理技术，包括滤波、频谱分析、编码解码等，这些都可能在实际应用中，如通信系统、图像处理或音频处理等领域发挥关键作用。 STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）制造。它被广泛用于嵌入式系统，因为其具有高性能、低功耗和丰富的外设接口。在电赛H题中，STM32可能作为核心处理器，负责采集信号、执行计算任务并控制外部设备。 C语言是一种通用的、面向过程的编程语言，特别适合用于系统级编程
2024 年全国大学生电子设计竞赛H题-自动行驶小车
07-31
（1）7 月 29 日 8:00 竞赛正式开始。本科组参赛队可在【本科组】或【本科组/ 参赛注意事项： 高职高专组】 题目中任选一题；高职高专组参赛队原则上应在【本科组/高职高专组】题目中任选 一题，但也可以选择【本科组】题目。建议赛区对本科组参赛队和高职高专组参赛队 分开评审及评奖。高职高专组参赛队选择【本科组】题目的，与本科组参赛队一起进 行评审及评奖。只要参赛队中有本科生（含已专升本的学生），该队只能在本科组评 审及评奖。每支参赛队必须在竞赛第一天将竞赛组别上报赛区组委会，且不能更改。 凡不符合上述选题规定的作品均视为无效，赛区不予以评审。 （2）参赛队认真填写《登记表》内容，填写好的《登记表》交赛场巡视员暂时保存。 （3）参赛者必须是有正式学籍的全日制在校本、专科学生，应出示能够证明参赛者学生身 份的有效证件（如学生证）随时备查。 （4）每队严格限制 3 人，开赛后不得中途更换队员。 （5）竞赛期间，可使用各种图书资料和网络资源，但不得在学校指定竞赛场地外进行设计 制作，不得以任何方式与他人交流，包括教师在内的非参赛队员必须迴避，对违纪参 赛队取消评审资格。 （6）8 月 1
2024年电赛H题自动行驶小车全代码思路讲解
2301_79299887的博客
08-09 3460
2024年大学生电子设计竞赛H题
2024年电赛H题自动行驶小车全代码源码+思路讲解+视频演示.zip
08-29
2024年电赛H题自动行驶小车全代码源码+思路讲解+视频演示.zip
2024年电赛H题代码详解
07-31
【2024年电赛H题代码】是关于电子设计竞赛中的一项任务，这个任务主要涉及了软件、插件的使用，以及2024年电子竞赛H题的解决方案。在这一项目中，参赛者可能需要处理信号，并使用C语言编程以及STM32微控制器进行硬件控制。"separate_f1"这个文件可能是处理数据或功能模块的第一部分，可能是源代码文件或数据文件。 我们要理解电赛（电子设计竞赛）通常是针对大学生的一类科技竞赛，旨在提高学生的创新能力和实践技能，尤其是电子工程和计算机科学领域。在2024年的电赛H题中，参赛者可能需要解决一个与信号处理相关的挑战。信号处理涵盖了数字信号处理技术，包括滤波、频谱分析、编码解码等，这些都可能在实际应用中，如通信系统、图像处理或音频处理等领域发挥关键作用。 STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）制造。它被广泛用于嵌入式系统，因为其具有高性能、低功耗和丰富的外设接口。在电赛H题中，STM32可能作为核心处理器，负责采集信号、执行计算任务并控制外部设备。 C语言是一种通用的、面向过程的编程语言，特别适合用于系统级编程.
2024年电赛H题--自动行驶小车思路分享
m0_63210745的博客
07-29 1万+
2024年电赛H题--自动行驶小车思路分享，资料为STM32一二问资料和MSP432初始化资料，需要资料私信我，本篇文章，是思路分享，不是帮你做一二问！！！
2024年全国大学生电子设计竞赛H题_自动行驶小车
qq_74395263的博客
07-29 8420
自动行驶小车（H题）【本科组/高职高专组】
2024电赛H题相关代码及算法——自动行驶小车
脑壳有点痒，好像要长脑子了！
07-30 7350
小编分享了2024电赛H题参考方案（+视频演示＋核心控制代码）——自动行驶小车文章后，于是根据其中问题写了一些可能用到的参考代码，希望能帮助大家，有问题欢迎大家指出。代码仅作参考，有误之处多担待。
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【2024年电赛H题自动行驶小车】省一学长手把手从零教你学MSPM0
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我们参加了一场电赛竞赛，并开发了一款名为"电赛竞赛App"的应用，最终成功获得了大奖。 我们的"电赛竞赛App"是一款旨在帮助参赛者更好准备电赛的应用。它提供了以下几个主要功能： 1. 赛事信息浏览：通过该应用，用户可以浏览各个电赛赛事的详细信息，包括赛事日期、地点、规则、参赛条件等。这样，参赛者可以提前了解赛事情况，更好地进行备战。 2. 报名管理：用户可以通过应用进行赛事的报名，无需繁琐的线下流程。这样，可以提高报名的便利性，并且可以提前查看已报名赛事的相关信息。 3. 学习资源分享：我们的应用提供了丰富的学习资源，包括经典电路设计案例、电赛复习笔记等，帮助参赛者更好地掌握电赛知识和技巧。 4. 经验交流论坛：用户可以在应用上进行经验交流和技术讨论，与其他电赛爱好者互动交流，分享学习心得和解决问题的方法。这样，参赛者有机会与更多的同行交流，共同提高。 我们的"电赛竞赛App"还具有用户友好的界面设计和良好的使用体验，方便各个年龄段的用户使用。 通过我们的努力和不断的优化，我们的应用在电赛竞赛中获得了高度赞誉和认可，并且被评为优秀作品。我们为此感到非常自豪，并且会继续努力改进和拓展我们的应用，以更好地服务电赛竞赛参赛者的需求。
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