23国电赛E题论文

最新推荐文章于 2024-07-08 15:23:26 发布

码龄8年

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文章标签：经验分享笔记开发语言 python 人工智能

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全国大学生电子设计竞赛

运动目标控制与自动追踪系统（E题）

【本科组】

2023年8月5日

摘要

针对本题目的各项要求本系统采用STM32F103ZET6和STM32F103C8T6为主控模块，设计主要包含LM2596S稳压模块分析及OpenMV4进行图像识别感应装置，2个二维电机云台，1个红色激光笔，1个绿色激光笔，红色激光笔发射的光斑用来模拟运动目标，绿色激光笔发射的光斑由绿色光斑位置系统控制，用于自动追踪屏幕上的红色光斑，指示目标的自动追踪效果，2个亚克力板用来固定Open MV4和二维电机云台，1个蜂鸣器， 2个12V充电锂电池，1个3.7V充电锂电池。2个复位暂停按键，设置运动目标位置复位功能。

关键词：STM32F103ZET6；STM32F103C8T6主控模块，LM2596S稳压模块，，OpenMV4图像识别，二维电机云台，激光笔，锂电池，蜂鸣器，按键。

Abstract

According to the requirements of this problem, STM32F103ZET6 and STM32F103C8T6 are used as the main control modules in this system. The design mainly includes LM2596S voltage regulator module analysis and OpenMV4 image recognition induction device, two two-dimensional motor head, one red laser pointer, one green laser pointer, and two different types of laser Pointers. The light spot emitted by the red laser pointer is used to simulate the moving target, the light spot emitted by the green laser pointer is controlled by the green spot position system, which is used to automatically track the red light spot on the screen, indicating the automatic tracking effect of the target, 2 acrylic plates are used to fix the Open MV4 and 2D motor head, 1 buzzer, 2 12V rechargeable lithium batteries. 1 3.7V rechargeable lithium battery. 2 reset pause buttons to set the reset function of moving target position.

Key words:

STM32F103ZET6; STM32F103C8T6 main control module, LM2596S voltage regulator module, OpenMV4 image recognition, 2D motor head, laser pointer, lithium battery, buzzer, key.

1.2、视觉图像识别模块的论证与选择.. 2

1.3、二维电动云台模块的论证与选择.. 2

2.3、OpenMV4图像识别分析... 4

2.4、按键、LED、蜂鸣器模块的分析.. 5

运动目标控制与自动追踪系统（E题）

【本科组】

一、系统方案

本系统主要由STM32F103ZET6和C8T6单片机控制模块、通过带处理器的OpenMV4模块实现白色屏幕图像识别以及A4 靶纸的边缘循迹功能，OpenMV4输出PWM，实现对舵机控制借助二维电动云台绑定激光笔进行模拟运动目标和自动追踪效果，STM32F103ZET6和C8T6单片机通过计算路径的偏差，采取PID开环控制算法，来调控舵机云台实现绿色光斑追踪红色光斑，追踪成功发出连续声光提示。下面分别论证这几个模块的选择。

1.1、主控制器件的论证与选择

1.1.1、控制器选用

单片机比较

方案一：采用传统的51系列单片机。

51单片机是经典易上手，编程较为灵活，但其地址空间上仅有64KB，片上储存器较小，无内置AD，外设串口较少，控制精度较低，采样速度较慢，因此对于本设计较为不便。

方案二：采用STM32F103ZET6、C8T6单片机

STC32单片机的性能较高，储存器较大，具有内部数据储存功能，可以进行串口调试，低功耗，具有实时性，串口完全满足本装置需求，价格合适，信息处理速度较快。

通过比较，我们选择方案二。

1.1.2、控制系统方案选择

方案一：

采用在面包板上搭建简易单片机系统

在面包板上搭建单片机系统可以方便的对硬件做随时修改，也易于搭建，适合本系统使用。

方案二：

自制洞洞板单片机

自制印刷电路实现较为困难，实现周期长，此外也会花费较多的时间，影响整体设计进程。不宜采用该方案。

方案三：

采用单片机最小体统。

单片机最小系统包含了显示、矩阵键盘、复位等模块，能明显减少外围电路的设计，降低系统设计的难度，非常适合本系统的设计。

综合以上三种方案，选择方案一、三。

1.2、视觉图像识别模块的论证与选择

方案一：

采用K210，发现K210的缺点还是有的。首先就是摄像头视角问题，官方maix-bit套件中的摄像头视角太小，不能很好的完全显示0.6X0.6㎡的白色屏幕，也会出现误识别，发烫严重，flash小，刷大固件有时卡。

方案二：

采用OpenMV4摄像头，在OpenMV4文件系统中存储多个模板，使用NCC多模板匹配算法，支持 Python 语言，易于编程和调试，它还搭载了 ARM Cortex -M7处理器，具有强大的图像处理能力，可以通过连接 USB 电脑进行编程和调试，也可以独立运行，支持多种图像处理算法和功能。

综上以上种方案，选择方案二。

1.3、二维电动云台模块的论证与选择

方案一：

采用带步进电机驱动器，步进电机在低转速运行的时候容易发生异常抖动，步进电机是开关控制，高转速运行时转矩损失大，这对步进电机的使用产生了很大的影响。其次步进电机以及步进电机驱动器的体积较大，不利于小型二维电动云台的设计。此外，步进电机抖动对云台和OpenMV摄取图像、路径识别以及处理造成不必要的误差。

方案二：

采用舵机的二维电动云台，舵机的优势在于结构紧凑、性价比高、使用方便、位置精度、云台的转向与转速容易控制，并且可控制速度范围较大，角度可以保持在驱动当中，稳定性好，还能利用PID算法对速度实现闭环控制。

综合以上种方案，选择方案二。

1.4、声光提示的论证与选择

方案一：

采用无源蜂鸣器和LED，无源蜂鸣器则和电磁扬声器一样，需要接在音频输出电路中才能发声,内部驱动电路并且不需要提供直流电源，使其工作为方波驱动，如果给该更名器直流信号它将不会工作，需要对其进行程序编程才可工作，操作起来较为复杂。

方案二：

采用有源蜂鸣器和LED形成声光提示，有源蜂鸣器带震荡源直接接上额定电源就可连续发声而且程序控制方便，信号端输入高电平即可。经测试，输入2.6V以上电压可让蜂鸣器和LED同时指示实现连续声光提示。

综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。

1.5、控制算法的论证与选择

方案一：采用模糊控制算法，模糊控制算法有许多良好的特性，它不需要事先知道对象的数学模型，具有系统响应快、超调小、过渡时间短等优点，但编程复杂，数据处理量大。

方案二：采用PID算法，按比例、积分、微分的函数关系，进行运算，将其运算结果用以输出控制。优点是控制精度高，对于本系统的控制已足够精确。

综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。

二、理论分析与计算

2.1、云台运动控制分析

二维电动云台采用两个S20系列舵机。通过当前位置信息和目标位置的差得到的差值用于闭环控制系统的线路确保云台携带激光笔按照要求达到指定点位。

2.2、控制算法分析计算

采用PID算法来控制云台舵机移动的角度。开始工作后，实时检测目标坐标，并与之前的位置坐标比较，使得激光云台舵机趋向指定点位。其PID结构原理如图，PID分别表示云台舵机的位置比例（P）、位置误差（I）、位置积分（D）。

P：对云台舵机的当前位置偏差e（t)进行调整，系数越大调节速度越快，减小误差，但是过大的比例，会造成舵机速度状态的突变，从而导致云台状态不稳定

I:加入积分调节，可以消除系统的稳态误差，提高无误差度。

D:微分调节反应的是云台舵机的角速度，可以预见偏差变化的趋势具有可预见性因而可以产生超前调节，加入微分调节可以改善系统的动态性能。

PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其PID控制器的传递函数为：

其中，KP, KI 和KD为PID控制器的比例，积分和微分参数。

2.3、OpenMV4图像识别分析

在OpenMV4的库中有色块识别的关键函数blob()，可以传回识别出的矩形色块的中心坐标blob.cx() blob.cy()和色块宽度blob.w()及高度blob.h() ，及色块偏转角度. 在巡A4靶纸过程中可以通过传回色块中心坐标和角度来判断当前的姿态是否需要矫正，可通过其他处理器中的pid矫正，就是通过判断blob.w()即色块宽度来判断是否到达A4靶纸90°角，当blob.w()大于一定阈值时，即可判断为A4靶纸90°角。

2.4、按键、LED、蜂鸣器模块声光提示的分析

本设计中设置有按键电路，按键分为独立式的矩阵式的，对于矩阵式键盘还需要驱动芯片才可让其工作在最佳状态，对于本系统设计而言，只需要最简单的独立按键即可。

三个按键对应各自的按键功能，当按键按下时，单片机引脚为低电平，电路连接图如图所示，此外对于独立按键在程序上需要采用软件消抖，按键在按下的时候会有20ms左右的抖动时间，在这段时间内单片机引脚上检测到的电平为不定态，所以此时需要延时20ms左右来消除按键的抖动。

声光提示电路

文本框: 声光提示电路

三.电路与程序设计

3.1、电路设计

（1）系统总体框图

声光提醒

STM32控制芯片

OpenMV4

电源

二维电动云台

舵机运转

复位按键

3.2、子系统框图与电路原理图

（1）摄像头的OV7725部分硬件连接图

(2)系统电路原理图理

文本框:

3.3、电源

电源由变压部分、滤波部分、稳压部分组成。为整个系统提供

3.3V或者

5V电压，确保电路的正常稳定工作。

3.4、程序结构与设计

本系统开始时先对相应的硬件进行初始化、开启定时器中断、同时在主函数当中调用、OpenMV4连接电脑显示相关参数，同时调用摄像头函数采用二值化处理得到A4靶纸和红激光笔的信息，根据得到的相关数据并通过舵机控制两个云台的转动对应处理相关的任务；在定时器中断服务函数中，调用任务处理函数，这样可以保证系统具有较高的实时性。