PX4 激光测距传感器_px4 添加定传感器驱动-CSDN博客

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先看下面这面博客，了解清楚msg消息结构体，发布和订阅的步骤过程。

PX4二次开发——uorb订阅_px4_uorb_subs-CSDN博客

在上面这个博客里面，主要是使用μORB进行数据订阅和发布，其实就是在应用层上实现了一个应用程序。在命令行中可以调用。但是我现在需要的是新的传感器，这意味着我需要完成驱动层的程序，然后在使用μORB来完成应用层的程序。

这里补充一个知识点：

C++中extern "C"和export用法_extern c 导出类-CSDN博客

一、驱动层

要写出驱动程序，先学习驱动程序。飞控的传感器驱动都放在src/drivers下面。驱动程序从级别上可以分为两种;

1.系统级驱动程序。在操作系统中注册设备结点/dev/xxx，并为应用级驱动程序提供标准的调用方法，比如open,close,read,write,seek,ioctl等。

2.应用级驱动程序。通过操作现有的驱动程序设备节点，配置，读取，写入相关数据与设备节点交互，并通过μorb机制与上层应用进行交互。我们要写的传感器驱动和应用程序就属于这一种。

设备节点：无论是GPIO,串口，SPI,IIC还是USB都是文件，存放在/dev/目录下面，这些都是设备节点。这些设备节点都是驱动程序在操作系统中注册的设备节点，上层应用可以像使用文件一样来使用这些设备节点。

操作系统为驱动程序提供了一个struct file_operations的结构，这是操作系统定义的一个通用的文件操作结构体（就是前面提到的系统级驱动程序）。驱动程序根据需要自己实现这些函数，同时需要使用register_driver()函数向操作系统注册一个设备节点（注册设备的路径/dev/；文件操作函数指针；设备节点的操作权限rwx，包括类型，所有者，所在组，其他组；驱动程序根据需要存放自定义的数据内容）。如果使用C++编程，可以定义一个驱动程序，继承CDev类来注册设备节点，并重写open,close,read,write等方法。实际上，在PX4中，串口，IIC,SPI都已经写好了。我们不需要担心。

了解了这么多，先看看一个led灯的驱动程序是如何实现的。

1.看例子一

1.在src/drivers目录下新建一个led文件夹，在里面建cmakelists.txt和led.c。cmakelists.txt文件里包括模块名称、入口函数、源代码文件、还有依赖模块。在led.c文件中定义led_open, led_close, led_read等接口函数和驱动文件操作符struct file_operations。当上层函数调用open函数时，实际上调用的是led_open。led_open()里面就是对stm32进行GPIO的配置。

2.入口函数led_main()。通过判断主函数中agrv[1]中的参数来分别执行不同的功能。start,stop（注册或者取消设备节点）,on,off（打开设备节点，led亮或者灭，然后关闭设备节点）。

3.在总编译脚本里面加上drivers/led

4.测试驱动程序。编译程序之后，通过调试口进入nsh终端，执行led start回车，就可以看到/dev/led的驱动节点，输入led on就可以看到灯亮。

无人机中级篇：第四讲：系统级驱动程序开发 - 知乎 (zhihu.com)