PX4学习 笔记一

1. estimator:（1）IMU模块的姿态解算，涉及到互补滤波、四元数、旋转矩阵的运算。（2）使用GPS，视觉传感器，光流传感器、气压计等对飞机的位置进行解算。
2. control:（1）姿态控制：串级PID，包括位置环和速度环。（2）位置控制：
3. commander：靠近用户的上层，主要实现飞机模式的控制；
4. navigator：（导航器）实现飞机的飞行轨迹问题；
5. Mixer：主要是电机的动力分配。
6. 底层驱动：主要是各种通讯协议。

position_estimator：

数学原理：加速度进行二次积分得到位置信息。

1.加速度如何获取？加速度偏差怎么求？多传感器和加速度计的关系？多传感器如何融合数据？

2.加速度获得之后如何计算位置？

correction动态误差，bais静态误差

modules/position_estimator文件夹下，有params.cpp，CMakeLists.txt，position_estimator_inav_main.cpp，inertial_filter。重点关注后两个文件。

1.加速度是通过加速度计测得，然后减去加速度偏差。加速度偏差通过多传感器数据融合得到。多传感器和加速度计实际上就是互补滤波。

2.inertial_filter是加速度的一次积分得到速度，二次积分得到位置的过程中，对动态误差的处理进行校准。

position_estimator_inav_m