2301_76924398的博客

modules/position_estimator文件夹下，有params.cpp，CMakeLists.txt，position_estimator_inav_main.cpp，inertial_filter。commander进行传感器的校准，飞行前的检查，解锁状态的切换，飞行模式切换。2.inertial_filter是加速度的一次积分得到速度，二次积分得到位置的过程中，对动态误差的处理进行校准。vehicle_status.msg 解锁的状态，飞行模式，飞行状态，定义的是全局变量。

查了很多资料。无人机二次开发设计的目标是实现喷涂路径程序设计。决定使用simulink在ubuntu系统上结合jmavsim进行算法设计和仿真。1.如果安装在ubuntu系统上面，MATLAB占用的内存较大，我试过一次，ubuntu直接黑屏，进不去；把下载的matlab删掉之后才进去。不使用ubuntu下载matlab的方法。2.我使用2022a的版本。3. PX4的工具包需要另外下载，网上找教程。然后进行硬件配置：PX4与Simulink联合仿真环境配置_哔哩哔哩_bilibili。

先看下面这面博客，了解清楚msg消息结构体，发布和订阅的步骤过程。在上面这个博客里面，主要是使用μORB进行数据订阅和发布，其实就是在应用层上实现了一个应用程序。在命令行中可以调用。但是我现在需要的是新的传感器，这意味着我需要完成驱动层的程序，然后在使用μORB来完成应用层的程序。

使用ubuntu和vscode进行PX4二次开发

SPI类的参数：设备名称，devname设备节点名称，总线，device片选信号线，SPI模式，时钟频率，中断。SPI类继承VDev类。SPI协议在spi.cpp文件中，涉及到了cdev和device的操作。cdev字符设备是linux系统设备之一。还有块设备，网络设备。cdev是指只能一个字节一个字节读写的设备，不能随机读取设备内存中的某一数据。字符设备是面向流的设备，包括键盘，显示屏，串口。linux用户程序通过设备文件来使用驱动程序操作字符设备。