2024年大厂Python岗面试必问ros、c，真香系列

int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, “autonomous_driving_node”);
AutonomousDrivingNode node;

ros::Rate rate(10);

while (ros::ok()) {
node.Run();
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
ros::shutdown();
return 0;
}

这里遇到了也顺便说一下ros里面这些已有的函数该怎么用：

ros::Rate looprate(10); // 定义ros::Rate对象，设置节点的循环频率。
looprate.sleep(); // 根据之前设置的频率暂停程序执行直到下一个循环周期开始
ros::spinOnce(); //处理一次ros的消息回调—>话说回调函数是可以强制进去是吗？如果没有发布的话？（值得尝试）
ros::spin(); //进入 ROS 事件循环,让节点一直运行。
ros::shutdown(); //停止 ROS 节点的运行。
ros::ok(); //检查 ROS 节点的运行状态。
ros::NodeHandle nh; //创建一个 ROS 节点句柄,用于访问 ROS 系统中的资源。
ros::NodeHandle nh(“~”); //创建一个私有节点句柄,用于访问节点的私有参数。
ros::Publisher pub = nh.advertise<msg_type>(“topic_name”, queue_size); //话题发布
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(“topic_name”, queue_size, callback); //话题订阅
ros::ServiceServer srv = nh.advertiseService(“service_name”, callback); //服务服务端
ros::ServiceClient cli = nh.serviceClient<srv_type>(“service_name”); // 服务客户端
nh.getParam(“param_name”, value); // 从参数服务器读取
nh.setParam(“param_name”, value); // 向参数服务器写入
ros::Time now = ros::Time::now(); // 获取ROS的时间系统

理清一些很像的东西：
ros::spinOnce() 和 ros::spin() 是两种不同的 ROS 节点编程模式,它们不能同时存在于同一个节点中。

int main(int argc, char