stm32f1移植FreeRTOS及问题解决

skaiuijing

已于 2024-06-21 17:15:00 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-05-11 23:36:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_77061352/article/details/138589259

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之前尝试了移植freertos，参考了文章：【FreeRTOS】FreeRTOS移植stm32详细步骤介绍_freertos 202212.01下载-CSDN博客

版本是2022.12，但是笔者发现根本不能执行rtos，经过不断踩坑，靠着笔者对rtos内核的理解反复调试，终于成功移植。在这里将笔者的踩坑经历分享给大家：

1.注释

首先，在stm32f10x_it.c注释这两个函数

2.时钟

进入delay.c文件，有一些程序的裸机版本这里标注的是os的程序，请把这个文件改成这样：（注意，SYSTEM_SUPPORT_OS的值为1开启rtos，定义在sys.h）

#include "delay.h"
#include "sys.h"

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"						  
#include "task.h"
#endif



extern void xPortSysTickHandler(void);
 

void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}
			   


void delay_init(void)
{
	 
  RCC->CR |= RCC_CR_HSEON;

  while ((RCC->CR & RCC_CR_HSERDY) == 0)
  {
  }
  
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLMULL9;
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLSRC;

  FLASH->ACR |= FLASH_ACR_LATENCY_2; 

  RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
  while ((RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) == 0) 
  {
  }

  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_HPRE_DIV1;

  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PPRE2_DIV1;
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PPRE1_DIV2;
  RCC->CFGR &= (~(RCC_CFGR_SW));
  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;

  while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != 0x08)
  {
  }

}								    
void delay_us(uint32_t time)
{
   uint8_t i = 0;
   while (time--)
   {
      i = 10; 
      while (i--)
         ;
   }
}

void delay_ms(uint32_t time)
{
   while (time--)
   {
      delay_us(1000);
   }
}


void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

3.延时

延时上面已经改了，如果你使用rtos自带的systick时钟，不管是摘取时钟法还是其他方法，程序都容易卡死，笔者也是多次调试才发现。不过读者可以像裸机一样，先获取systick指向的值，再手动装载计数，计数完以后再复原时钟。如果对时钟精度有要求，可以考虑这种方法：

void delay_us(uint32_t us)
{
	uint32_t val_temp=SysTick->VAL;
	uint32_t load_temp=SysTick->LOAD;
	uint16_t ctrl_temp=SysTick->CTRL;
	SysTick->LOAD = 72 * us;	
	SysTick->VAL = 0x00;		
	SysTick->CTRL = 0x00000001; 
	while (!(SysTick->CTRL & 0x00010000));

	SysTick->LOAD = load_temp;
	SysTick->VAL = val_temp;
	SysTick->CTRL = ctrl_temp;

}

4.PendSV_Handler

下载程序，发现仍然不能运行，使用软件模拟，发现卡在PendSV_Handler这里，

后面提示weak，意思到可能是这两个函数在搞鬼，搜索了一下，在portmacro.h文件添加

#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler

5.时钟频率与堆栈大小

现在程序理论上可以进入rtos了，但是笔者调试发现仍然不行，转到FreerRTOSconfig.h文件看了一下，发现分配的堆栈空间是17*1024,下载了elf文件，在linux下使用readelf命令，结果如下：

stm32f103c8t6的ram就是截至到20005000，这已经逼近了，于是笔者把FreeRTOSconfig.h这里修改为10*1024：（大概在40-50行，记得把晶振频率和configTICK_RATE_HZ也改了）

到了这一步，FreeRTOS一般是可以顺利执行了，读者可以进行下载或仿真验证，如果成功了，后面的可以忽略了，如果Freertos还未启动成功，请继续看下文。

6.临界区函数的问题

到这一步，rtos应该是可以使用了，但是笔者发现并没有。经过调试发现，在注释了临界区函数（也就是taskENTER_CRITICAL()）后，rtos执行了：

7.系统节拍和优先级

仔细研究，猜测是临界区没有启到屏蔽作用，转到FreeRTOSconfig.h文件的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY一看，发现它的值是191，根据笔者的理解该宏是高四位有效，也就是等于11，但是191并没有起到屏蔽作用，改成11发现成功了，这是因为SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常(异常号15)，也就是说191并没有取高四位，优先级小于15，临界区的屏蔽就不起作用了。

经过笔者的调试，认为这是大小端序的问题。

于是笔者修改portmarco.h文件的vPortRaiseBASEPRI函数，如下所示：

static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
    {
        uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;

        __asm
        {
            /* Set BASEPRI to the max syscall priority to effect a critical
             * section. */

			mov  r1,ulNewBASEPRI
			revsh r1,r1
            msr basepri, r1
            dsb
            isb
/* *INDENT-ON* */
        }
    }

改成这样后，设置为191就能正常执行程序了，当然直接改为11也是一样的。

此时笔者发现rtos仍未执行，猜测可能是被系统时钟滴答计数器中断打断，改为1后也是一样的，我们知道系统延时和阻塞时间都是以系统节拍时钟周期为单位，于是修改#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 100 )，改为100，也就是10ms执行一次中断，此时rtos才顺利执行（修改的地方参考第五节标注的位置）：