解惑:工业物联网 modbus 地址到底从0开始还是从1开始

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        困惑了好久,终于搞明白了,直接上结果:

  • modbus本身是从0开始,这可以从指令数据中直接看出来
  • PLC分区的地址从1开始,这是PLC的习惯,但是对应的modbus指令的地址要-1

        简单说就是,PLC4个区的表达方式对应的地址是基于1的地址,转换成modbus指令里面的地址要-1,这从一些测试工具生成的指令也可以看出来。很多设备给出的协议里面用的是PLC地址,因此生成指令的时候要-1,正是如此造成了很多人的困惑。

        PLC的四个区对应的modbus指令不是唯一的,modbus指令分单和多,输入分离散量输入和输入寄存器(我不清楚严格的区别,某些PLC上输入寄存器就是按照八位、十六位来整体读输入)。

        这是不是业内常识啊?

(这里是结束)

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好的,关于Ubuntu 20.04安装ROS的问题,我可以提供一些解惑。首先,ROS(机器人操作系统)是一个开源的机器人软件框架,是基于Ubuntu Linux操作系统的。因此,在安装ROS之前,您需要先安装Ubuntu 20.04操作系统。 一般来说,ROS的安装分为两个步骤:添加ROS软件源和安装ROS。下面是具体的步骤: 1. 添加ROS软件源 打开终端,输入以下命令: ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 添加ROS的公钥 输入以下命令: ``` sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. 安装ROS 输入以下命令: ``` sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 其中,noetic是ROS的版本号,您可以根据自己的需要选择其他版本。 4. 配置ROS环境 输入以下命令: ``` echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 5. 安装ROS依赖包 输入以下命令: ``` sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` 6. 初始化rosdep 输入以下命令: ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 这样,ROS的安装就完成了。您可以通过输入以下命令来验证ROS是否安装成功: ``` roscore ``` 如果成功安装,将会看到ROS Master的输出信息。 希望这些步骤能够帮助你解决Ubuntu 20.04安装ROS的问题。如果您还有其他问题,请随时提出。

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