基于深度学习的车道线检测QT系统

基于深度学习的车道线检测QT系统

项目背景：

随着自动驾驶技术的发展，准确可靠的车道线检测成为了智能车辆的重要组成部分。传统的车道线检测方法通常依赖于图像处理技术如边缘检测、霍夫变换等，但这些方法在复杂环境下容易出现误检或漏检。相比之下，基于深度学习的方法能够从大量数据中自动学习特征，从而提高了检测精度和鲁棒性。

项目目标：

本项目旨在开发一个集成深度学习模型的车道线检测系统，该系统能够在不同的光照条件、天气状况下准确检测车道线，并且具备友好的用户交互界面。

技术方案：

1. 深度学习模型：

   • 使用卷积神经网络（CNN）作为车道线检测的核心模型。
   • 模型训练基于大量的车道线标注数据集，例如TuSimple车道线数据集。
   • 利用迁移学习和数据增强技术提升模型的泛化能力。

2. 图形用户界面：

   • 使用Qt框架构建用户界面，以实现良好的用户体验。
   • Qt的跨平台特性使得该系统可以在Windows、Linux和Mac OS等多个操作系统上运行。
   • 用户界面包括实时视频输入窗口、车道线检测结果显示区、模型选择和参数调整等功能。

3. 系统架构：

   • 前端：Qt GUI，用于显示摄像头视图和车道线检测结果。
   • 后端：深度学习模型推理引擎，负责接收图像输入并输出车道线检测结果。
   • 数据处理模块：对摄像头输入的视频帧进行预处理，如缩放、裁剪等，以便于模型处理。

实现步骤：

1. 数据准备：

   • 收集和标注大量包含车道线的图像数据。
   • 对数据进行清洗和划分，确保训练集、验证集和测试集的质量。

2. 模型训练：

   • 设计和训练深度学习模型，使用如TensorFlow、PyTorch等框架。
   • 在GPU上进行模型训练以加快训练速度。

3. 系统开发：

   • 使用Qt Creator进行GUI的设计和编码。
   • 集成深度学习模型到Qt应用程序中。
   • 开发数据预处理和后处理模块。

4. 测试与优化：

   • 在不同的硬件平台上进行系统测试。
   • 根据测试结果调整模型参数和系统配置。

5. 部署与维护：

   • 将系统部署到实际应用场景中，例如车载系统。
   • 定期收集用户反馈并对系统进行维护更新。

结论：

本项目开发的基于深度学习的车道线检测QT系统能够有效提升自动驾驶车辆的安全性和稳定性。未来的工作将包括进一步优化模型性能和增加更多高级功能，例如障碍物检测和道路标志识别等。

TensorFlow模型定义

import tensorflow as tf

def create_model():
    model = tf.keras.Sequential([
        tf.keras.layers.Conv2D(32, (3, 3), activation='relu', input_shape=(240, 320, 3)),
        tf.keras.layers.MaxPooling2D((2, 2)),
        tf.keras.layers.Conv2D(64, (3, 3), activation='relu'),
        tf.keras.layers.MaxPooling2D((2, 2)),
        tf.keras.layers.Conv2D(64, (3, 3), activation='relu'),
        tf.keras.layers.Flatten(),
        tf.keras.layers.Dense(64, activation='relu'),
        tf.keras.layers.Dense(2, activation='sigmoid')  # 输出车道线的位置
    ])

    model.compile(optimizer='adam',
                  loss=tf.keras.losses.MeanSquaredError(),
                  metrics=['accuracy'])

    return model

2. Qt GUI实现

我们将使用Qt C++来创建一个简单的用户界面，用于显示摄像头捕获的图像以及车道线检测的结果。

Qt GUI 主窗口

#include <QApplication>
#include <QWidget>
#include <QVBoxLayout>
#include <QLabel>
#include <QVideoWidget>
#include <QMediaPlayer>
#include <QMediaCaptureSession>
#include <QCamera>
#include <QCameraImageCapture>
#include <QTimer>

class MainWindow : public QWidget {
    Q_OBJECT
public:
    MainWindow(QWidget *parent = nullptr) : QWidget(parent) {
        QVBoxLayout *layout = new QVBoxLayout(this);

        QLabel *label = new QLabel(this);
        layout->addWidget(label);

        QVideoWidget *videoWidget = new QVideoWidget(this);
        layout->addWidget(videoWidget);

        // 初始化摄像头
        QCamera *camera = new QCamera(this);
        camera->setCaptureMode(QCamera::CaptureStillImage);
        camera->start();

        // 初始化媒体播放器
        QMediaPlayer *player = new QMediaPlayer(this);
        player->setVideoOutput(videoWidget);

        // 连接信号和槽
        connect(camera->viewfinder(), &QAbstractVideoSurface::activeChanged, this, &MainWindow::onActiveChanged);

        // 设置定时器用于周期性地捕获图像
        QTimer *timer = new QTimer(this);
        timer->setInterval(1000); // 每秒一次
        connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::captureImage);
        timer->start();
    }

private slots:
    void onActiveChanged(bool active) {
        if (active) {
            qDebug() << "Camera is active.";
        } else {
            qDebug() << "Camera is inactive.";
        }
    }

    void captureImage() {
        QCameraImageCapture *imageCapture = new QCameraImageCapture(camera());
        imageCapture->capture();
        connect(imageCapture, &QCameraImageCapture::imageCaptured, this, &MainWindow::processImage);
    }

    void processImage(int id, const QImage &image) {
        // 处理图像，调用深度学习模型进行车道线检测
        // ...
    }

private:
    QCamera *m_camera;
};

int main(int argc, char *argv[]) {
    QApplication app(argc, argv);
    MainWindow window;
    window.show();
    return app.exec();
}

#include "main.moc"

3. 车道线检测函数

下面是一个简化的车道线检测函数，它将图像转换为TensorFlow可以接受的格式，并调用模型进行预测。

Python中的车道线检测

import cv2
import numpy as np

def detect_lane_lines(image_path, model):
    # 加载图像
    img = cv2.imread(image_path)
    img = cv2.resize(img, (320, 240))  # 调整图像大小以匹配模型输入
    img = img / 255.0  # 归一化
    img = np.expand_dims(img, axis=0)  # 添加批次维度

    # 预测车道线位置
    predictions = model.predict(img)
    
    # 返回预测结果
    return predictions

4. Qt 中的车道线检测调用

在Qt中，你需要将图像发送给Python脚本进行处理，并在完成处理后将结果传回Qt界面。这可以通过使用QProcess类来调用外部Python脚本实现。