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原创 PCL介绍
是一个用于2D/3D图像和点云处理的大型的开源项目。PCL框架由许多先进算法构成,包括滤波、特征估计、表面重构、配准、模型拼合和分割等。这些算法有许多应用,例如,过滤噪声数据中的异常值,拼合多组3D点云,分割场景中的相关部分,提取关键点并计算几何外形的描述子用于识别物体,利用点云创建并可视化物体表面,等等。PCL目前已成功编译并配置在Linux, MacOS, Windows, 和Android/iOS等平台上。为了简化开发,PCL被分割成了一系列可单独编译的小型代码库。
2024-05-16 13:57:09 2291
原创 Ubuntu18.04中ROS安装USB摄像头驱动
把 launch 文件的参数修改成 video0 时会报错,然后改为 video1 后就能成功启动usb摄像头,当改为 video2 时就是启动笔记本自带摄像头。ROS安装usb摄像头驱动常用方法有两种,一种是源码安装,另一种是终端命令行安装,刚开始搜资料说,源码安装的驱动功能比较齐全,所以就像用源码,但是一直编译失败,最后决定用命令行安装,方便快捷,而且需要用的功能也不多,省时省力。启动成功后,终端输入下面命令:(注意要新打开一个终端,在新终端输入下面命令)即可成功启动摄像头了。查看该消息的详细定义。
2024-04-13 16:49:32 826
原创 VScode编写ROS的launch文件
PS:<launch> 为根标签,可以自动启动 roscore 节点,所以这个节点不用写到 launch 文件中。使用launch文件,可以一次性启动多个节点文件。output-> 设置日志的输出目标。node ---> 包含的某个节点。,即 turtlesim_node。type ----> 被运行的。,随意,如 turtle_GUI。name --> 为节点。,即 turtlesim。
2024-04-09 10:51:27 342
转载 [学习IMU](MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计)6轴IMU+磁力计,9轴传感器讲解
下面代码中的gx,gy,gz分别代表陀螺仪在X轴,Y轴和Z轴三个轴上的分量,ax,ay,az分别代表加速度计在在X轴,Y轴和Z轴三个轴上的分量。下面代码中的gx,gy,gz分别代表陀螺仪在X轴,Y轴和Z轴三个轴上的分量,ax,ay,az分别代表加速度计在在X轴,Y轴和Z轴三个轴上的分量。重力加速度g的方向总是竖直向下的,通过获得重力加速度在其X轴,Y轴上的分量,我们可以计算出物体相对于水平面的倾斜角度。这时候,我们首先考虑到的是指南针,磁力计就是这样的一个传感器,它给人们提供了一个正北方向的绝对参考。
2024-04-03 16:35:12 2002
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