VScode编写ROS的launch文件

使用launch文件，可以一次性启动多个节点文件。步骤如下：

1. 在功能包的下一级 ---> 添加 launch 文件夹，注意是在下一级添加文件夹！
    
2. 选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件，命名格式为：xxx.launch，launch文件是
   xml 格式的文件。
    
3. 编辑 launch 文件内容，
   
   1）语法格式如下：

   <node pkg="功能包" type="被运行的节点文件" name="为节点命名" />

   若节点内容需要输出，则为：

   <node pkg="功能包" type="被运行的节点文件" name="为节点命名" output="screen" />

   2）内容格式如下：

   <launch>
       <node pkg="aaa0" type="aaa1" name="aaa2" output="screen" />
       <node pkg="bbb0" type="bbb1" name="bbb2"/>
       <node pkg="ccc0" type="ccc1" name="ccc2" />
       ......
   </launch>

   node ---> 包含的某个节点
   pkg -----> 功能包名，即 turtlesim
   type ----> 被运行的节点文件，即 turtlesim_node
   name --> 为节点命名，随意，如 turtle_GUI
   output-> 设置日志的输出目标
   
   举例：以 rosrun turtlesim turtlesim_node 为例，语法为：

   <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/>

   PS：<launch> 为根标签，可以自动启动 roscore 节点，所以这个节点不用写到 launch 文件中。
    

4. 运行 launch 文件

   roslaunch 包名 launch文件名