Ubuntu18.04中ROS安装USB摄像头驱动

ROS安装usb摄像头驱动常用方法有两种，一种是源码安装，另一种是终端命令行安装，刚开始搜资料说，源码安装的驱动功能比较齐全，所以就像用源码，但是一直编译失败，最后决定用命令行安装，方便快捷，而且需要用的功能也不多，省时省力。步骤如下：

1. 首先确定笔记本已经检测到usb摄像头，下面命令是查看介入的USB摄像头的设备号。

   ls /dev/video*

   我现在笔记本就接入一个摄像头，输出结果如下：

   ghr@ghr-Dell-G15-5510:~/demo03_ws$ ls /dev/video*
   /dev/video0  /dev/video1  /dev/video2  /dev/video3

   说明已经检测到usb摄像头。

2. 安装usb驱动，命令行输入：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-melodic-usb-cam
   

3. 打开终端，输入下面指令，找到 launch 文件并修改其参数。 

   cd /opt/ros/melodic/share/usb_cam/launch
   sudo gedit usb_cam-test.launch

   <launch>
     <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
       <param name="video_device" value="/dev/video0" />
       <param name="image_width" value="640" />
       <param name="image_height" value="480" />
       <param name="pixel_format" value="yuyv" />
       <param name="color_format" value="yuv422p" />
       <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
       <param name="io_method" value="mmap"/>
     </node>
     <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
       <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
       <param name="autosize" value="true" />
     </node>
   </launch>
   
   ​

   出现四个设备号，分别是video0 , video1 ,video2, video3 。把 launch 文件的参数修改成 video0 时会报错，然后改为 video1 后就能成功启动usb摄像头，当改为 video2 时就是启动笔记本自带摄像头。

4. 终端输入

   roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

   即可成功启动摄像头了。

5. 启动成功后，终端输入下面命令：（注意要新打开一个终端，在新终端输入下面命令）

   rostopic info /usb_cam/image_raw

   可以查看当前系统中的图像话题信息

   ghr@ghr-Dell-G15-5510:~$ rostopic info /usb_cam/image_raw
   Type: sensor_msgs/Image
   
   Publishers: 
    * /usb_cam (http://ghr-Dell-G15-5510:34867/)
   
   Subscribers: 
    * /image_view (http://ghr-Dell-G15-5510:44277/)
   
   
   ghr@ghr-Dell-G15-5510:~$ 
   

6. 图像话题的消息类型是 sensor_msgs/Image，使用以下命令：

   rosmsg show sensor_msgs/Image

   查看该消息的详细定义。

   ghr@ghr-Dell-G15-5510:~$ rosmsg show sensor_msgs/Image
   std_msgs/Header header
     uint32 seq
     time stamp
     string frame_id
   uint32 height
   uint32 width
   string encoding
   uint8 is_bigendian
   uint32 step
   uint8[] data
   
   ghr@ghr-Dell-G15-5510:~$ 
   

 PS：有问题请大家批评指正！谢谢