使用cubmx生成keil5文件stm32五路灰度驱动寻迹小车

最新推荐文章于 2024-09-11 20:49:02 发布

阿伟的学习记录

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

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五路灰度我使用的是数字五路灰度，它可以用螺丝刀来调节其灵敏度，使用起来也是非常简单，在白色区域五路灰度上的led亮，在黑线灭，五路灰度灵敏度就调好了。对于代码部分，五路灰度传回值0白色区域，传回1为黑色区域。

首先看一下他的cubmx配置，其他配置就不多说了，还和以前一样，不过我把驱动电机分别放倒了htim2和3的一通道，添加五路灰度配置，所使用io口为gpio_input,分别将其命名为L2,L1,M,R1,R2

其他配置和之前的一样，这里就不多说了，生成keil5文件就好了。

首先是motor.c文件代码

#include "stm32f4xx_hal.h"                  // Device header
#include "motor.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"  


// 定义电机速度常量
#define DEFAULT_SPEED 65
#define LIFT_PLACE_SPEED_INCREMENT 20
#define MAX_SPEED 1000  // 定义最大速度限制

// 定义延迟时间常量
#define DELAY_TIME 50

/**
 * @brief 检查速度是否在有效范围内
 * @param speed 要检查的速度值
 * @return 如果速度有效返回 1，否则返回 0
 */
int checkSpeedValidity(uint16_t Speed) {
    if (Speed >= 0 && Speed <= MAX_SPEED) {
        return 1;
    }
    return 0;
}

/**
 * @brief 小车前进
 */
void MoveForward() {
    if (checkSpeedValidity(DEFAULT_SPEED)) {  // 增加速度有效性检查
        motorControlL(1, DEFAULT_SPEED);
        motorControlR(1, DEFAULT_SPEED);
    }
}

/**
 * @brief 小车停止
 */
void StopCar() {
   motorControlL(1, 0);
    motorControlR(1, 0);
}

/**
 * @brief 以左
 */
void LiftAndPlaceWithSpeed() {
    if (checkSpeedValidity(DEFAULT_SPEED) && checkSpeedValidity(DEFAULT_SPEED + LIFT_PLACE_SPEED_INCREMENT)) {
        motorControlL(1, DEFAULT_SPEED);
        motorControlR(1, DEFAULT_SPEED + LIFT_PLACE_SPEED_INCREMENT);
        HAL_Delay(DELAY_TIME);
    }
}


/**
 * @brief 向右转
 */
void RightAndPlaceWithSpeed() {
    if (checkSpeedValidity(DEFAULT_SPEED) && checkSpeedValidity(DEFAULT_SPEED + LIFT_PLACE_SPEED_INCREMENT)) {
        motorControlL(1, DEFAULT_SPEED + LIFT_PLACE_SPEED_INCREMENT);
        motorControlR(1, DEFAULT_SPEED);
        HAL_Delay(DELAY_TIME);
    }
}

/*
 * @brief 控制左侧电机
 * @param Dir 方向（1 正转，0 反转）
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void motorControlL(uint8_t Dir, uint16_t Speed)
{
    if (checkSpeedValidity(Speed)) {  // 增加速度有效性检查
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
        /* 根据方向设置 IN1 和 IN2 引脚 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN1_Pin, (Dir & 0x01));
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN2_Pin, ((Dir & 0x01) ^ 0x01));

        /* 设置 PWM 引脚以控制速度 */
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, Speed);
    }
}

/**
 * @brief 控制右侧电机
 * @param Dir 方向（1 正转，0 反转）
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void motorControlR(uint8_t Dir, uint16_t Speed)
{
    if (checkSpeedValidity(Speed)) {  // 增加速度有效性检查
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
        /* 根据方向设置 IN1 和 IN2 引脚 */
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, (Dir & 0x01));
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, ((Dir & 0x01) ^ 0x01));

        /* 设置 PWM 引脚以控制速度 */
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, Speed);
    }
}

接下来是motor.h

#ifndef MOTOR_CONTROL_H
#define MOTOR_CONTROL_H

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义电机速度常量
#define DEFAULT_SPEED 65
#define LIFT_PLACE_SPEED_INCREMENT 20
#define MAX_SPEED 1000  // 定义最大速度限制

// 定义延迟时间常量
#define DELAY_TIME 50

// 函数声明
int checkSpeedValidity(uint16_t speed);
void MoveForward();
void StopCar();
void LiftAndPlaceWithSpeed();
void LiftAndPlaceWithSpeed0();
void LiftAndPlaceWithSpeed1();
void LiftAndPlaceWithSpeed2();
void LiftAndMoveForward();
void RightAndPlaceWithSpeed();
void RightAndPlaceWithSpeed0();
void RightAndPlaceWithSpeed1();
void RightAndPlaceWithSpeed2();
void RightAndMoveForward();
void motorControlR(uint8_t Dir, uint16_t Speed);
void motorControlL(uint8_t Dir, uint16_t Speed);

#endif

然后是五路灰度代码

gray.c

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "gray.h"
#include "motor.h"
#include "stdio.h"



// 定义更具描述性的常量
#define LEFT_SENSOR1_PIN GPIOA, GPIO_PIN_10
#define LEFT_SENSOR2_PIN GPIOA, GPIO_PIN_9
#define MIDDLE_SENSOR_PIN GPIOA, GPIO_PIN_8
#define RIGHT_SENSOR1_PIN GPIOC, GPIO_PIN_8
#define RIGHT_SENSOR2_PIN GPIOC, GPIO_PIN_9

// 定义不同的动作函数
void StopCarAction() {
    StopCar();
}

void MoveForwardAction() {
    MoveForward();
}

void LiftAndPlaceWithSpeedAction() {
    LiftAndPlaceWithSpeed();
}

void RightAndPlaceWithSpeedAction() {
    RightAndPlaceWithSpeed();
}

void Track_Adjust(void)
{
    int leftSensor1, leftSensor2, middleSensor, rightSensor1, rightSensor2;

    leftSensor1 = HAL_GPIO_ReadPin(LEFT_SENSOR1_PIN);
    leftSensor2 = HAL_GPIO_ReadPin(LEFT_SENSOR2_PIN);
    middleSensor = HAL_GPIO_ReadPin(MIDDLE_SENSOR_PIN);
    rightSensor1 = HAL_GPIO_ReadPin(RIGHT_SENSOR1_PIN);
    rightSensor2 = HAL_GPIO_ReadPin(RIGHT_SENSOR2_PIN);

    // 详细的注释解释每个条件
	//0白1黑
    if (leftSensor2 == 1 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 1 && rightSensor2 == 1 && rightSensor1 == 1)
		
		{
        StopCarAction();
			HAL_Delay(500);
			MoveForwardAction();
    } else if ((leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
				(leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
				(leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0)||
				(leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 0)) {
        MoveForwardAction();
    } else if ((leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 1 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 1 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0)) {
        RightAndPlaceWithSpeedAction();
    } else if ((leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 1) ||
               (leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 1)) {
        LiftAndPlaceWithSpeed();
    } else {
        MoveForwardAction();
    }
}

gray.h

#ifndef GRAY_SCALE_H
#define GRAY_SCALE_H
#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义灰度传感器引脚
#define LEFT_SENSOR1_PIN GPIOA, GPIO_PIN_10
#define LEFT_SENSOR2_PIN GPIOA, GPIO_PIN_9
#define MIDDLE_SENSOR_PIN GPIOA, GPIO_PIN_8
#define RIGHT_SENSOR1_PIN GPIOC, GPIO_PIN_8
#define RIGHT_SENSOR2_PIN GPIOC, GPIO_PIN_9

// 定义不同的动作函数声明
void StopCarAction(void);
void MoveForwardAction(void);
void LiftAndPlaceWithSpeedAction(void);
void RightAndPlaceWithSpeedAction(void);

// 轨迹调整函数声明
void Track_Adjust(void);

#endif

在main.c中引用头文件

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "motor.h"
#include "gray.h"
/* USER CODE END Includes */

在while循环中的代码

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	
Track_Adjust();
  
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

while循环中可能会有警告，编译完可以直接烧录使用，不用改。

如果可以买编码器电机，这个可以在行进过程中根据编码器调节速度，（我的这篇文章中没有编码器代码），而且他比较重，影响小车速度，是小车在循迹过程中更稳定，使用tt直流电机我经常冲出跑道。