2024电赛h题前两问思路提供

最新推荐文章于 2024-08-10 21:00:00 发布
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 stm32
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对于2024电赛h题，我没有学会角度传感器，只做出了前两问，接下来我对前两问的配置做一下分享，写的不是很好。

首先介绍一下我的配置

对于第一问，要从A点到B点停车，我的思路是将小车放到A，按下按钮，进行前进指令，五路灰度接触到黑线进行停车操作

以下是我模式1的代码mode1.c

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "BSP_BEEP.h"
#include "gray.h"
#include "motor.h"
#include "BSP_KEY.h"
#include "mode1.h"
#include "BSP_LED.h"


void KEY11(void)
{
    if (HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port, KEY0_Pin) == 0) {  // 检测按键按下（低电平）
        HAL_Delay(100);
        if (HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port, KEY0_Pin) == 0) {
            BLACK1();  // 按键按下时执行巡线检测
        }
        while (HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port, KEY0_Pin) == 0);  // 等待按键释放
    }
}
// 检测是否全部检测到黑线
void BLACK1()
{
	while (1){  // 持续巡线，直到检测到黑线停止
    int leftSensor1, leftSensor2, middleSensor, rightSensor1, rightSensor2;

    leftSensor1 = HAL_GPIO_ReadPin(LEFT_SENSOR1_PIN);
    leftSensor2 = HAL_GPIO_ReadPin(LEFT_SENSOR2_PIN);
    middleSensor = HAL_GPIO_ReadPin(MIDDLE_SENSOR_PIN);
    rightSensor1 = HAL_GPIO_ReadPin(RIGHT_SENSOR1_PIN);
    rightSensor2 = HAL_GPIO_ReadPin(RIGHT_SENSOR2_PIN);
	
        if (leftSensor1 == 1 || leftSensor2 == 1 || middleSensor==1||rightSensor1==1||rightSensor2==1) { 
            // 任意一个传感器检测到黑线
            StopCarAction();
            Beeper_On (); 
            break;  // 退出巡线循环
        } else {
            MoveForwardAction();  // 没有检测到黑线，继续前进
        }
        HAL_Delay(10);  // 适当的延迟，可根据实际情况调整
    }
}

以下是mode.h

#ifndef __CAR_CONTROL_H
#define __CAR_CONTROL_H

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 函数声明
void KEY11(void);
void BLACK1(void);

#endif

第二问的话，难点在于从黑线出去后怎么才能到达对面黑线，用角度传感器的话是可以做到的，我不会使用，后面因为一次失误给了我灵感，因为顺时针转，我们可以在直行代码中让左侧车轮走的快一点，正好可以到达对面黑线进行循迹。

mode2.c

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "BSP_BEEP.h"
#include "gray.h"
#include "motor.h"
#include "BSP_KEY.h"
#include "mode2.h"
#include "tim.h"

// 全局变量记录开始时间
uint32_t startTime = 0;


void KEY22(void)
{
    if (HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin) == 0) {  // 检测按键按下（低电平）
        HAL_Delay(100);
        if (HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin) == 0) {
            startTime = HAL_GetTick();  // 记录开始时间
            StartLineFollowing(); // 调用单独的巡线函数		
        		
    }
			
        }
        while (HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin) == 0);  // 等待按键释放
    }

void StartLineFollowing()
{	
    while (1)
    {
        Track_Adjust();
		
        if (HAL_GetTick() - startTime > 13000)
        {
            StopCarAction();
			Beeper_On();
            break;
			
        }
    }
}

void Track_Adjust(void);

mode2.h

#ifndef YOUR_PROJECT_H
#define YOUR_PROJECT_H

#include "stm32f4xx_hal.h"

extern uint32_t startTime;

void KEY22(void);
void StartLineFollowing();
void BeepE(void) ;
#endif

 以上是两个模式的代码，接下来是驱动电机代码

motor.c

#include "stm32f4xx_hal.h"                  // Device header
#include "motor.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"  




/**
 * @brief 停止小车
 */
void StopCar()
{
	motorControlL(1,0);
	motorControlR(1,0);
		
}

/**
 * @brief 小车前进
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void MoveForward(uint16_t Speed) 
{
    if (Speed > 1000) {
        Speed = 1000;
    }
    motorControlL(1, Speed);
    motorControlR(1,Speed+13.9);
}
/**
 * @brief 小车后退
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void Car_Backward(uint16_t Speed)
{
    if (Speed > 1000) {
        Speed = 1000;
    }
    motorControlL(0, Speed);
    motorControlR(0,Speed);
}

/**
 * @brief 小车左转
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void LiftAndPlaceWithSpeed(uint16_t Speed)
{
    if (Speed > 1000) {
        Speed = 1000;
    }
    motorControlL(1, Speed);
    motorControlR(1, Speed+DEFAULT_SPEED);
}


/**
 * @brief 小车左转
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void LiftSpeed(uint16_t Speed)
{
    if (Speed > 1000) {
        Speed = 1000;
    }
    motorControlL(1, Speed);
    motorControlR(1, Speed+100);
}
/**
 * @brief 小车右转
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void RightAndPlaceWithSpeed(uint16_t Speed)
{
    if (Speed > 1000) {
        Speed = 1000;
    }
    motorControlL(1, Speed+DEFAULT_SPEED);
    motorControlR(1, Speed);
}


/**
 * @brief 小车右转
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void RightSpeed(uint16_t Speed)
{
    if (Speed > 1000) {
        Speed = 1000;
    }
    motorControlL(1, Speed+100);
    motorControlR(1, Speed);
}


/**
 * @brief 控制左侧电机
 * @param Dir 方向（1 正转，0 反转）
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void motorControlL(uint8_t Dir, uint16_t Speed)
{
	 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
    /* 根据方向设置 IN1 和 IN2 引脚 */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN1_Pin, (Dir & 0x01));
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, BIN2_Pin, ((Dir & 0x01) ^ 0x01));
 
    /* 设置 PWM 引脚以控制速度 */
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, Speed);
	
}

/**
 * @brief 控制右侧电机
 * @param Dir 方向（1 正转，0 反转）
 * @param Speed 速度值（0 - 1000）
 */
void motorControlR(uint8_t Dir, uint16_t Speed)
{
	 HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
    /* 根据方向设置 IN1 咿 IN2 引脚 */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, (Dir & 0x01));
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, ((Dir & 0x01) ^ 0x01));
 
    /* 设置 PWM 引脚以控制?度 */
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, Speed);
	// 检查速度是否超出范围
   
}

motor.h

#ifndef CAR_CONTROL_H
#define CAR_CONTROL_H

#include "stm32f4xx_hal.h"  // Device header

// 定义电机速度常量
#define DEFAULT_SPEED 100

void LiftSpeed(uint16_t Speed);
void RightSpeed(uint16_t Speed);
// 停止小车
void StopCar(void);

// 小车前进
void MoveForward(uint16_t Speed);

// 小车后退
void Car_Backward(uint16_t Speed);

// 小车左转
void LiftAndPlaceWithSpeed(uint16_t Speed);

// 小车右转
void RightAndPlaceWithSpeed(uint16_t Speed);

// 控制左侧电机
void motorControlL(uint8_t Dir, uint16_t Speed);

// 控制右侧电机
void motorControlR(uint8_t Dir, uint16_t Speed);

#endif

灰度也是重要的一部分

gray.c

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "gray.h"
#include "motor.h"
#include "stdio.h"
#include "main.h"
#include "BSP_BEEP.h"

// 定义更具描述性的常量
#define LEFT_SENSOR1_PIN GPIOB, GPIO_PIN_14
#define LEFT_SENSOR2_PIN GPIOA, GPIO_PIN_9
#define MIDDLE_SENSOR_PIN GPIOA, GPIO_PIN_12
#define RIGHT_SENSOR1_PIN GPIOC, GPIO_PIN_8
#define RIGHT_SENSOR2_PIN GPIOC, GPIO_PIN_9

// 定义不同的动作函数
void StopCarAction() {
    StopCar();
}

void MoveForwardAction() {
    MoveForward(300);
}

void LiftAndPlaceWithSpeedAction() {
    LiftAndPlaceWithSpeed(150);
}

void RightAndPlaceWithSpeedAction() {
    RightAndPlaceWithSpeed(150);
}

void Track_Adjust(void)
{
    int leftSensor1, leftSensor2, middleSensor, rightSensor1, rightSensor2;

    leftSensor1 = HAL_GPIO_ReadPin(LEFT_SENSOR1_PIN);
    leftSensor2 = HAL_GPIO_ReadPin(LEFT_SENSOR2_PIN);
    middleSensor = HAL_GPIO_ReadPin(MIDDLE_SENSOR_PIN);
    rightSensor1 = HAL_GPIO_ReadPin(RIGHT_SENSOR1_PIN);
    rightSensor2 = HAL_GPIO_ReadPin(RIGHT_SENSOR2_PIN);

    // 详细的注释解释每个条件
	//0白1黑
    if (leftSensor2 == 1 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 1 && rightSensor2 == 1 && rightSensor1 == 1)
		
		{
        StopCarAction();
			HAL_Delay(500);
			MoveForwardAction();
			
    } else if ((leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
				(leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
				(leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0)||
				(leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 1 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 0)) {
        MoveForwardAction();
		
    } else if ((leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 1 && leftSensor1 == 1 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 1 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 0)) {
		 
				   RightAndPlaceWithSpeedAction();
    } else if ((leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 0) ||
               (leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 1 && rightSensor2 == 1) ||
               (leftSensor2 == 0 && leftSensor1 == 0 && middleSensor == 0 && rightSensor1 == 0 && rightSensor2 == 1)) {
         
				   LiftAndPlaceWithSpeedAction();
				 
    } else {
        MoveForwardAction();
    }
}

 gray.h

#ifndef GRAY_SCALE_H
#define GRAY_SCALE_H
#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义灰度传感器引脚
#define LEFT_SENSOR1_PIN GPIOB, GPIO_PIN_14
#define LEFT_SENSOR2_PIN GPIOA, GPIO_PIN_9
#define MIDDLE_SENSOR_PIN GPIOA, GPIO_PIN_12
#define RIGHT_SENSOR1_PIN GPIOC, GPIO_PIN_8
#define RIGHT_SENSOR2_PIN GPIOC, GPIO_PIN_9
// 定义不同的动作函数声明
void StopCarAction(void);
void MoveForwardAction(void);
void LiftAndPlaceWithSpeedAction(void);
void RightAndPlaceWithSpeedAction(void);

// 轨迹调整函数声明
void Track_Adjust(void);

#endif

 以上是我对前两问完成的代码，对放置角度有一定要求，属于强行调参数调出来的，不过这已经是我能凭自己完成任务的方法，之后我还会继续学习，将其他任务完成。

阿伟的学习记录
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