#Aerial Robotics 笔记学习（自用） 第二周

CSDN博主「向南而行灬」
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42286607/article/details/123781349

问题1：微分方程的求解

问题2：矩阵相乘，行列式的值

|A||B| = |AB|

CSDN博主「向南而行灬」
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42286607/article/details/123781349

在这一章里，我们将探索四旋翼无人机的运动学原理。 这章将会讲机器人学中的坐标转换（Transformation）、旋转（Rotation）、欧拉角（Euler Angles）、角-轴旋转表示（Axis/Angle Representations for Rotations）、角速度（Angular Velocity） 等知识。

一、旋转矩阵

描述旋转其实有多种方法，旋转矩阵就是其中一种，但不够直观，接下来我们会讲一些描述旋转的其它方法，其中有些方法在这门课中不会提及：

（１）旋转矩阵（Rotation matrices） 

（２）欧拉角（Euler angles）

（３）Axis angle parameterization

（４）指数坐标（Exponential coordinates，不讲）

（５）四元数（Quaternions，不讲）
 

解释atan2函数

二、主惯性轴和主惯性矩（Principal Axes and Principal Moments of Inertia）