PX4_2023年开发者峰会6-基于视觉算法的PX4自驾仪

KEF机器人公司开发了软件和硬件有效载荷，可部署到任何PX4动力的多旋翼、固定翼或垂直起降，并提供基于计算机视觉的驾驶能力。我们已经开发并测试了四个关键功能:1)向下单目视觉惯性里程计2)绝对状态估计的地形匹配3)避免危险的3D测绘和安全路径规划4)自主建筑识别和测量在这次演讲中，我们将简要回顾我们用于测试和集成的软件和硬件平台的设计和性能。然后，我们将讨论我们在飞行测试这些算法方面的经验，并通过MAVLink将它们与基于PX4的飞行器集成，包括我们的内部测试系统和我们合作伙伴的基于PX4的飞行器。我们将重点介绍将可视化状态估计、危险避免和重新规划系统集成到主线PX4以及PX4固件定制中以支持安全闭环测试的挑战。最后，我们将讨论与Auterion Skynode平台和应用程序生态系统的集成，以便快速过渡到现有的PX4驱动的商业平台。

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