机器人控制系列教程之D-H参数建模法

机器人运动学的研究依赖于机器人的模型的建立，目前较为多见的两种方法分别是Denavit-Hartenberg建模法（简称：D-H建模法）。该方法时由Denavit和Hartenberg于19955年提出的一种为关节链中的每一个杆件建立一个坐标系的矩阵方法，根据其建模过程中的参数设置不同，可分为标准D-H建模法和改进D-H建模法两种，下面将对上述两种不同的D-H建模方法进行阐述。

机器人连杆与关节的编号

• 先标号，再建系。
• 连杆编号：基座为杆0，从基座往后依次定义为杆1，杆2，…，杆i;
• 关节编号：杆i离基座近的一端（近端）的关节为关节i，远的一端（远端）为关节i+1。
  为便于理解，这里我把连杆的近端用绿色表示，远端用橙色表示，且远端驱动近端转动。大家只要记住一句话，连杆近端关节的标号和连杆标号是一致的。

D-H建模相关参数介绍

运用D-H建模的基本步骤为：建立连杆坐标系->求解连杆间变换矩阵->求解机器人末端相对基座的位姿矩阵；机器人的每根连杆的几何尺寸都可以用四个参数来描述，这四个参数分别为：$a、\alpha 、d、\theta$。其中：

• $a$表示连杆的长度。
• $\alpha$表示连杆的扭角。
  这两个参数描述连杆本身的特征。
• $d$表示两个相邻连杆之间的距离。
• $\theta$ 表示两个相邻连杆之间的夹角。
  这两该参数描述相邻连杆之间的关系。对于旋转关节来说， $\theta$ 就是关节变量，$a、\alpha 、d$是关节参数；对于平移关节来说， $d$ 就是关节变量，$a、\alpha 、\theta$是关节参数，如下图所示。

标准D-H法和改进D-H法建模区别

主要区别一：连杆坐标系建立的位置不同。标准D-H建模法将连杆i的坐标系固定在连杆的远端，改进D-H建模法把连杆i的坐标系固定在连杆的近端。

主要区别二：执行变换的的顺序不同。按照标准D-H建模法变换时四个参数相乘的顺序依次为d—>θ—>a—>α,而改进D-H建模法则按照α—>a—>θ—>d（正好与标准D-H建模法相反）。详细区别可见下图，其中STD_DH表示标准D-H建模法，MOD_DH表示改进D-H建模法。

MATLAB中的建模实现

标准D-H建模法在MATLAB中编写如下程序：

%标准DH
%Link(DH,option):
%DH = [THETA D A ALPHA SIGMA]//我的代码中此处定义theta的初始值无效
L1 = Link([0 0.2 1 pi/4 0],'standard');
L2 = Link([0 0.2 1 pi/4 0],'standard');
L3 = Link([0 0 0.5 pi/4 0],'standard');
robot = SerialLink([L1 L2 L3]); %建立连杆机器人
robot.plot([0 0 0]) %显示并赋三个关节变量theta值都为0//此处才可以初始theta

对比代码中的D-H四个参数定义和上图坐标系建立关系，可知四个参数含义：

• theta（${\theta }_i$）：绕 Z i − 1 Z_{i-1} Z