机器人控制系列教程之雅可比矩阵和奇异性

简介

在机器人学和控制理论中，雅可比矩阵扮演着至关重要的角色。它是一个描述机器人末端执行器速度与关节速度之间关系的数学工具。通过雅可比矩阵，我们可以更好地理解和控制机器人的运动，特别是在执行精确操作时。雅可比矩阵的计算通常基于机器人的运动学模型。对于串联机器人，雅可比矩阵可以通过微分运动学方程来计算。这涉及到对机器人的正向运动学方程进行微分，以找到关节速度与末端执行器速度之间的关系。

在机器人学和控制理论的领域内，雅可比矩阵（Jacobian matrix）构成了理解和操控机器人动力学行为的核心数学框架。该矩阵精确地阐述了机器人末端执行器的速率向量与其关节速率向量之间的线性映射关系，从而为机器人的精确控制与路径规划提供了理论基础。雅可比矩阵的构建与求解过程，通常依赖于机器人的运动学模型，尤其是对于串联连杆型机器人（serial manipulators），其雅可比矩阵的推导涉及对正向运动学方程的微分运算，旨在揭示关节空间的速率变化如何影响任务空间中末端执行器的速率变化。

在形式化表述中，雅可比矩阵定义为末端执行器速度向量(${\mathbf{v}}_{\text{ee}}$)关于关节速度向量($\mathbf{q}$）的偏导数矩阵，即：

$$J(\mathbf{q})=\frac{\partial }{\partial \mathbf{q}}$$