FreeRTOS内存管理

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已于 2024-06-20 18:18:23 修改

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分类专栏： FreeRTOS——瑞士军刀文章标签： FreeRTOS 算法

于 2024-06-20 10:50:57 首次发布

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3.1 pvPortMalloc/vPortFree

3.2 xPortGetFreeHeapSize

3.3 xPortGetMinimumEverFreeHeapSize

3.4 malloc 失败的钩子函数

1、为什么要自己实现内存管理

后续的章节涉及这些内核对象：task、queue、semaphores 和 event group 等。为了让 FreeRTOS更容易使用，这些内核对象一般都是动态分配：用到时分配，不使用时释放。使用内存的动态管理功能，简化了程序设计：不再需要小心翼翼地提前规划各类对象，简化API 函数的涉及，甚至可以减少内存的使用。

内存的动态管理是C程序的知识范畴，并不属于FreeRTOS的知识范畴，但是它跟 FreeRTOS关系是如此紧密，所以我们先对其进行了解。

在C语言的库函数中，有mallc、free等函数，但是在FreeRTOS中，它们不适用：

不适合用在资源紧缺的嵌入式系统中
这些函数的实现过于复杂、占据的代码空间太大
并非线程安全的(thread-safe)
运行有不确定性：每次调用这些函数时花费的时间可能都不相同
内存碎片化
使用不同的编译器时，需要进行复杂的配置
有时候难以调试

注意：我们经常"堆栈"混合着说，其实它们不是同一个东西：

堆，heap，就是一块空闲的内存，需要提供管理函数
- malloc：从堆里划出一块空间给程序使用
- free：用完后，再把它标记为"空闲"的，可以再次使用
栈，stack，函数调用时局部变量保存在栈中，当前程序的环境也是保存在栈中
- 可以从堆中分配一块空间用作栈

2、FreeRTOS 的5种内存管理方法

FreeRTOS中内存管理的接口函数为：pvPortMalloc 、vPortFree，对应于C库的malloc、 free。

文件在 FreeRTOS/Source/portable/MemMang 下，它也是放在 portable 目录下，表示你可以提供自己的函数。

源码中默认提供了5个文件，对应内存管理的5种方法。

文件	优点	缺点
heap_1.c	分配简单，时间确定	只分配、不回收
heap_2.c	动态分配、最佳匹配	碎片、时间不定
heap_3.c	调用标准库函数	速度慢、时间不定
heap_4.c	相邻空闲内存可合并	可解决碎片问题、时间不定
heap_5.c	在 heap_4 基础上支持分隔的内存块	可解决碎片问题、时间不定

2.1 Heap_1

它只实现了pvPortMalloc，没有实现vPortFree。

如果你的程序不需要删除内核对象，那么可以使用heap_1：

实现最简单
没有碎片问题
一些要求非常严格的系统里，不允许使用动态内存，就可以使用 heap_1

它的实现原理很简单，首先定义一个大数组：

/* Allocate the memory for the heap. */
##if ( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )
/* The application writer has already defined the array used for the RTOS
* heap - probably so it can be placed in a special segment or address. */
 extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
##else

然后，对于 pvPortMalloc 调用时，从这个数组中分配空间。

 static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
##endif /* configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP */

FreeRTOS在创建任务时，需要2个内核对象：task control block(TCB)、stack。

使用heap_1时，内存分配过程如下图所示：

A：创建任务之前整个数组都是空闲的
B：创建第 1 个任务之后，蓝色区域被分配出去了
C：创建 3 个任务之后的数组使用情况

2.2 Heap_2

Heap_2之所以还保留，只是为了兼容以前的代码。新设计中不再推荐使用Heap_2。建议使用Heap_4来替代Heap_2，更加高效。

Heap_2也是在数组上分配内存，跟Heap_1不一样的地方在于：

Heap_2 使用最佳匹配算法(best fit)来分配内存
它支持 vPortFree

最佳匹配算法解析：

假设 heap 有 3 块空闲内存：5 字节、25 字节、100 字节
pvPortMalloc 想申请 20 字节
找出最小的、能满足 pvPortMalloc 的内存：25 字节
把它划分为 20 字节、5 字节
- 返回这 20 字节的地址
- 剩下的 5 字节仍然是空闲状态，留给后续的 pvPortMalloc 使用

与Heap_4相比，Heap_2不会合并相邻的空闲内存，所以Heap_2会导致严重的"碎片化"问题。

但是，如果申请、分配内存时大小总是相同的，这类场景下Heap_2没有碎片化的问题。所以它适合这种场景：频繁地创建、删除任务，但是任务的栈大小都是相同的(创建任务时，需要分配TCB和栈，TCB总是一样的)。

虽然不再推荐使用heap_2，但是它的效率还是远高于malloc、free。

使用heap_2时，内存分配过程如下图所示：

A：创建了 3 个任务
B：删除了一个任务，空闲内存有 3 部分：顶层的、被删除任务的 TCB 空间、被删除任务的Stack 空间
C：创建了一个新任务，因为 TCB、栈大小跟前面被删除任务的 TCB、栈大小一致，所以刚好分配到原来的内存

2.3 Heap_3

Heap_3 使用标准 C 库里的 malloc、free 函数，所以堆大小由链接器的配置决定，配置项 configTOTAL_HEAP_SIZE 不再起作用。

C库里的malloc、free函数并非线程安全的，Heap_3中先暂停FreeRTOS的调度器，再去调用这些函数，使用这种方法实现了线程安全。

2.4 Heap_4

跟 Heap_1、Heap_2 一样，Heap_4 也是使用大数组来分配内存。

Heap_4使用首次适应算法(first fit)来分配内存。它还会把相邻的空闲内存合并为一个更大的空闲内存，这有助于较少内存的碎片问题。

首次适应算法解析：

假设堆中有 3 块空闲内存：5 字节、200 字节、100 字节
pvPortMalloc 想申请 20 字节
找出第 1 个能满足 pvPortMalloc 的内存：200 字节
把它划分为 20 字节、180 字节
返回这 20 字节的地址
剩下的 180 字节仍然是空闲状态，留给后续的 pvPortMalloc 使用

Heap_4会把相邻空闲内存合并为一个大的空闲内存，可以较少内存的碎片化问题。适用于这种场景：频繁地分配、释放不同大小的内存。

Heap_4的使用过程举例如下：

A：创建了 3 个任务
B：删除了一个任务，空闲内存有 2 部分：顶层的、被删除任务的 TCB 空间、被删除任务的 Stack 空间合并起来的
C：分配了一个 Queue，从第 1 个空闲块中分配空间
D：分配了一个 User 数据，从 Queue 之后的空闲块中分配
E：释放的 Queue，User 前后都有一块空闲内存
F：释放了 User 数据，User 前后的内存、User 本身占据的内存，合并为一个大的空闲内存

Heap_4执行的时间是不确定的，但是它的效率高于标准库的malloc、free。

在我们使用 CubeMX 创建 FreeRTOS 时，其也会优先选择 Heap_4：

2.5 Heap_5

Heap_5 分配内存、释放内存的算法跟 Heap_4 是一样的。

相比于Heap_4，Heap_5并不局限于管理一个大数组：它可以管理多块、分隔开的内存。在嵌入式系统中，内存的地址可能并不连续，这种场景下可以使用Heap_5。既然内存时分隔开的，那么就需要进行初始化：确定这些内存块在哪、多大：

在使用 pvPortMalloc 之前，必须先指定内存块的信息
使用 vPortDefineHeapRegions 来指定这些信息

怎么指定一块内存？使用如下结构体：

typedef struct HeapRegion
{
 uint8_t * pucStartAddress; // 起始地址
 size_t xSizeInBytes; // 大小
} HeapRegion_t;

怎么指定多块内存？使用一个HeapRegion_t数组，在这个数组中，低地址在前、高地址在后。比如：

HeapRegion_t xHeapRegions[] =
{
 { ( uint8_t * ) 0x80000000UL, 0x10000 }, // 起始地址0x80000000，大小0x10000
 { ( uint8_t * ) 0x90000000UL, 0xa0000 }, // 起始地址0x90000000，大小0xa0000
 { NULL, 0 } // 表示数组结束
};

vPortDefineHeapRegions函数原型如下：

void vPortDefineHeapRegions( const HeapRegion_t * const pxHeapRegions );

把 xHeapRegions 数组传给 vPortDefineHeapRegions 函数，即可初始化 Heap_5。

3.Heap相关函数

3.1 pvPortMalloc/vPortFree

函数原型：

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize );
void vPortFree( void * pv );

作用：分配内存、释放内存。

返回值：如果分配内存不成功，则返回值为NULL。

3.2 xPortGetFreeHeapSize

函数原型：

size_t xPortGetFreeHeapSize( void );

当前还有多少空闲内存，这函数可以用来优化内存的使用情况。比如当所有内核对象都分配后，执行此函数返回 2000，那么 configTOTAL_HEAP_SIZE 就可减小 2000。

注意：在heap_3中无法使用。

3.3 xPortGetMinimumEverFreeHeapSize

函数原型：

size_t xPortGetMinimumEverFreeHeapSize( void );

返回：程序运行过程中，空闲内存容量的最小值。

注意：只有heap_4、heap_5支持此函数。

3.4 malloc 失败的钩子函数

在 pvPortMalloc 函数内部：

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize )vPortDefineHeapRegions
{
     ......
     #if ( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 ) 
    {
         if( pvReturn == NULL )
         {
             extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
             vApplicationMallocFailedHook();
         }
    }
    #endif
 
 return pvReturn; 
}

所以，如果想使用这个钩子函数：

在 FreeRTOSConfig.h 中，把 configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 定义为 1
提供 vApplicationMallocFailedHook 函数，在 vApplicationMallocFailedHook 函数里面，可以设置一些打印调试信息
pvPortMalloc 失败时，才会调用此函数

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FreeRTOS内存管理

在嵌入式系统中，内存的地址可能并不连续，这种场景下可以使用Heap_5。内存的动态管理是C程序的知识范畴，并不属于FreeRTOS的知识范畴，但是它跟 FreeRTOS关系是如此紧密，所以我们先对其进行了解。新设计中不再推荐使用Heap_2。使用内存的动态管理功能，简化了程序设计：不再需要小心翼翼地提前规划各类对象，简化API 函数的涉及，甚至可以减少内存的使用。跟 Heap_1、Heap_2 一样，Heap_4 也是使用大数组来分配内存。Heap_5 分配内存、释放内存的算法跟 Heap_4 是一样的。
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