FreeRTOS学习记录（一）_任务

1. 建议在阅读之前下载FreeRTos源码配合阅读
2. 源码阅读确实特别枯燥无趣，可以配合硬件来学习，我购买的是乐鑫科技的ESP8266配合学习的，STM32的也是可以的，编译好固件之后烧录通过串口反馈信息可以验证你的程序
3. 推荐使用UBUNTU环境下进行编译，同时能锻炼你的linux使用能力与故障排查能力（莫名其妙很多warning和error，我已经要无了 = = ）
本文基于《USING THE FREERTOS REAL TIME KERNEL》进行整理，感谢作者与翻译Zou Changjun

一、任务

1. 任务函数

void ATaskFunction( void *pvParameters );

FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一条==”return”==语句，也不能执行到函数末尾。如果一个任务不再需要，可以显式地将其删除。

一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。

2. 创建任务

portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,
						   const signed portCHAR * const pcName,
						   unsigned portSHORT usStackDepth, 
						   void *pvParameters,
						   unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
						   xTaskHandle *pxCreatedTask );
//示例
int main (void) {
   
	xTaskCreate( vTask1