三菱机器人自动回原点程序

一、创建全局变量点

创建两个全局变量分别用于储存机器人的笛卡尔姿态与关节角姿态。

首先要新建一个程序存储全局变量如GLOBAL

在GLOBAL程序下创建一个Pos类型的点位，一个Jnt类型的点位。

二、创建回原点的程序

在程序文件夹下创建一个名为GOHOME的程序

三、添加程序指令

获取机器人当前的笛卡尔坐标系的位姿，机器人系统变量为P_Curr。

获取机器人当前的关节角的位姿，机器人系统变量为J_Curr。

对机器人高度Z进行对应的赋值，并运动至该高度。

对机器人需要释放的关节角进行赋值，关节运动机器人。

最后运动至机器人示教的原点位置,总体程序框架如下图所示：