【滤波跟踪】交互式多模型IMM卡尔曼滤波运动物体跟踪,实际轨迹 观测轨迹 滤波轨迹 位置估计值误差附Matlab仿真

以下是一个简化的交互式多模型IMM（Interacting Multiple Model）卡尔曼滤波器的示例代码，用于运动物体的跟踪。代码中包括实际轨迹、观测轨迹、滤波轨迹和位置估计值误差的仿真。

以下是一个简化的交互式多模型IMM（Interacting Multiple Model）卡尔曼滤波器的示例代码，用于运动物体的跟踪。代码中包括实际轨迹、观测轨迹、滤波轨迹和位置估计值误差的仿真。

% 参数设置
numModels = 2; % 模型数量
Ts = 0.1; % 采样时间
T = 10; % 仿真时间
sigmaV = 0.1; % 运动模型噪声标准差
sigmaMeas = 1; % 观测模型噪声标准差

% 初始化模型参数
modelParams = struct(‘A’, [1 Ts; 0 1], ‘B’, [0.5Ts^2; Ts], ‘H’, [1 0], ‘Q’, [0.25Ts^4 0.5Ts^3; 0.5Ts^3 Ts^2]*sigmaV2, ‘R’, sigmaMeas^2);

% 初始化实际轨迹和观测轨迹
xTrue = zeros(2, T/Ts);
z = zeros(1, T/Ts);

% 生成实际轨迹和观测轨迹
xTrue(:, 1) = [0; 0]; % 初始位置和速度
for k = 1:(T/Ts)
% 生成运动模型噪声
v = sigmaV * randn(1);

% 更新实际轨迹
xTrue(:, k+1) = modelParams.A * xTrue(:, k) + modelParams.B * v;

% 生成观测模型噪声
w = sigmaMeas * randn(1);

% 更新观测轨迹
z(k) = modelParams.H * xTrue(:, k+1) + w;

end

% 初始化滤波器
filter = initIMMFilter(modelParams, numModels); % 自定义函数，用于初始化IMM滤波器

% 滤波
xEst = zeros(2, T/Ts);
for k = 1:(T/Ts)
% 更新滤波器
filter = updateIMMFilter(filter, z(k)); % 自定义函数，用于更新IMM滤波器

% 获取位置估计值
xEst(:, k) = filter.x;

end

% 计算位置估计值误差
error = xTrue(:, 2:end) - xEst;

% 绘制结果
figure;
plot(xTrue(1, 2:end), ‘b-’, ‘LineWidth’, 2);
hold on;
plot(z, ‘ro’, ‘MarkerSize’, 5);
plot(xEst(1, 😃, ‘g-’, ‘LineWidth’, 2);
hold off;
legend(‘实际轨迹’, ‘观测轨迹’, ‘滤波轨迹’);
xlabel(‘时间步’);
ylabel(‘位置’);
title(‘交互式多模型IMM卡尔曼滤波器物体跟踪’);

figure;
plot(error(1, 😃, ‘r-’, ‘LineWidth’, 2);
xlabel(‘时间步’);
ylabel(‘误差’);
title(‘位置估计值误差’);

% 自定义函数：初始化IMM滤波器
function filter = initIMMFilter(modelParams, numModels)
filter.numModels = numModels;
filter.models = cell(1, numModels);

for i = 1:numModels
    filter.models{i}.x = [0; 0]; % 初始状态估计
    filter.models{i}.P = eye(2); % 初始协方差矩阵
    filter.models{i}.A = modelParams(i).A;
    filter.models{i}.B = modelParams(i).B;
    filter.models{i}.H = modelParams(i).H;
    filter.models{i}.Q = modelParams(i).Q;
    filter.models{i}.R = modelParams(i).R;
end

filter.weights = ones(1, numModels) / numModels; % 初始权重

end

% 自定义函数：更新IMM滤波器
function filter = updateIMMFilter由于篇幅限制，无法在这里提供完整的交互式多模型IMM卡尔曼滤波器的代码。然而，我可以为你提供一个简化的示例代码，它演示了如何使用IMM卡尔曼滤波器进行目标跟踪：

% 参数设置
numModels = 2; % 模型数量
Ts = 1; % 采样时间
T = 10; % 仿真时间
sigmaV = 0.1; % 运动模型噪声标准差
sigmaMeas = 1; % 观测模型噪声标准差

% 初始化模型参数
modelParams(1).A = [1 Ts; 0 1];
modelParams(1).B = [0.5*Ts^2; Ts];
modelParams(1).H = [1 0];
modelParams(1).Q = [0.25*Ts^4 0.5*Ts^3; 0.5*Ts^3 Ts^2]*sigmaV^2;
modelParams(1).R = sigmaMeas^2;

modelParams(2).A = [1 Ts; 0 1];
modelParams(2).B = [0.5*Ts^2; Ts];
modelParams(2).H = [1 0];
modelParams(2).Q = [0.1*Ts^4 0.2*Ts^3; 0.2*Ts^3 Ts^2]*sigmaV^2;
modelParams(2).R = sigmaMeas^2;

% 初始化实际轨迹和观测轨迹
xTrue = zeros(2, T/Ts);
z = zeros(1, T/Ts);

% 生成实际轨迹和观测轨迹
xTrue(:, 1) = [0; 0]; % 初始位置和速度
for k = 1:(T/Ts)
    % 生成运动模型噪声
    v = sigmaV * randn(2, 1);
    
    % 更新实际轨迹
    xTrue(:, k+1) = modelParams(1).A * xTrue(:, k) + modelParams(1).B * v;
    
    % 生成观测模型噪声
    w = sigmaMeas * randn(1);
    
    % 更新观测轨迹
    z(k) = modelParams(1).H * xTrue(:, k+1) + w;
end

% 初始化滤波器
filter = initIMMFilter(modelParams, numModels); % 自定义函数，用于初始化IMM滤波器

% 滤波
xEst = zeros(2, T/Ts);
for k = 1:(T/Ts)
    % 更新滤波器
    filter = updateIMMFilter(filter, z(k)); % 自定义函数，用于更新IMM滤波器
    
    % 获取位置估计值
    xEst(:, k) = filter.x;
end

% 计算位置估计值误差
error = xTrue(:, 2:end) - xEst;

% 绘制结果
figure;
plot(xTrue(1, 2:end), 'b-', 'LineWidth', 2);
hold on;
plot(z, 'ro', 'MarkerSize', 5);
plot(xEst(1, :), 'g-', 'LineWidth', 2);
hold off;
legend('实际轨迹', '观测轨迹', '滤波轨迹');
xlabel('时间步');
ylabel('位置');
title('交互式多模型IMM卡尔曼滤波器物体跟踪');

figure;
plot(error(1, :), 'r-', 'LineWidth', 2);
xlabel('时间步');
ylabel('误差');
title('位置估计值误差');

% 自定义函数：初始化IMM滤波器
function filter = initIMMFilter(modelParams, numModels)
    filter.numModels = numModels;
    filter.models = cell(1, numModels);
    
    for i = 1:numModels
        filter.models{i}.x = [0; 0]; % 初始状态估计
        filter.models{i}.P = eye(2); % 初始协