基于Cosserat杆理论的连续同心推拉机器人模型matlab仿真

% 参数设置
L = 1; % 杆的长度
N = 50; % 杆的离散点数目
dt = 0.01; % 时间步长
T = 5; % 总仿真时间

% 初始化
theta = zeros(N, 1); % 杆的角度
omega = zeros(N, 1); % 杆的角速度
alpha = zeros(N, 1); % 杆的角加速度

% 仿真循环
for t = 0:dt:T
% 计算杆的力和力矩
f = zeros(N, 1); % 杆的推拉力
tau = zeros(N, 1); % 杆的扭矩

% 计算杆的动力学方程
for i = 2:N-1
    % 计算相邻点的角度差
    dtheta = theta(i+1) - theta(i-1);
    
    % 计算相邻点的角速度差
    domega = omega(i+1) - omega(i-1);
    
    % 计算相邻点的角加速度差
    dalpha = alpha(i+1) - alpha(i-1);
    
    % 计算杆的力和力矩
    f(i) = -k * dtheta - c * domega;
    tau(i) = -kappa * domega - xi * dalpha;
end

% 更新杆的状态
for i = 2:N-1
    % 计算杆的角加速度
    alpha(i) = (tau(i+1) - tau(i-1)) / (2 * L);
    
    % 更新杆的角速度和角度
    omega(i) = omega(i) + alpha(i) * dt;
    theta(i) = theta(i) + omega(i) * dt;
end

% 绘制杆的位置
x = L * cos(theta);
y = L * sin(theta);
plot(x, y, '-o');
xlim([-L, L]);
ylim([-L, L]);
xlabel('x');
ylabel('y');
title('Continuous Cosserat Robot Simulation');
drawnow;

end