文献学习-1-医疗干预中的连续体机器人

Chapt 5. 连续体机构分析

5.1 文献学习

5.1.1 Continuum Robots for Medical Interventions

Authors: PIERRE E. DUPONT , Fellow IEEE, NABIL SIMAAN , Fellow IEEE, HOWIE CHOSET , Fellow IEEE, AND CALEB RUCKER , Member IEEE

连续体机器人在医学上得到了广泛的应用，因为它们可以被设计成实现高长宽比，使它们非常适合微创和腔内医疗干预。这些机器人被定义为由可变形的细长元素组成，形成一个平滑弯曲的结构，其形状主要通过弯曲、相对平移、线性延伸和延伸元素的扭曲来控制。这些连续变形的结构有无限数量的自由度，但控制它们形状的运动学输入的数量通常很小。虽然连续体机器人缺乏离散关节，但它们的曲线形状可以用具有大量连续连接的离散关节的蛇形机器人设计来近似。连续体机器人与这种蛇状离散连接设计一起组成了一组运动学超冗余机器人。

1. 连续体机器人的设计分类
连续体机器人的设计主要可以通过形状控制的方法进行分类。虽然下面定义了五个主要的设计类，但许多混合设计可能包含了几个设计类的各个方面。

1. 肌腱驱动设计：连续体机器人的结构延长元件的形状控制通常是通过额外的变形诱导延长元件实现的，这些延长元件专门用于施加力和扭矩到结构延长元件上。
   基于肌腱的设计，如图1（a）和（b）所示，是最常用的形状控制方法。在这种设计中，结构延长元件是一根相对刚性纵向但具有弯曲性的管状物。施加在管道近端的肌腱上的张力会使其弯曲。 由于肌腱在弯曲时具有很高的柔顺性，整体的弯曲刚度就是管道的刚度。 常见的设计变化包括沿着长度变化的管道刚度，以便在特定区域（例如尖端）局部弯曲。
2. 肌腱驱动的离散关节设计：肌腱驱动也用于控制（非连续体）超冗余的离散关节设计，例如图1 （c）和（d）所示的示例。与肌腱驱动的连续体设计相比，这些设计可能提供更高的刚度和较低的制造成本。
3. 多主干设计：在这些设计中（图1(e)和(f)），细长元件既充当结构组件又充当诱导变形的组件。例如，在图1(e)的“多主干”设计中，中央元件充当纯粹的结构组件，而周围的元件（管道或具有弯曲刚度的线缆替代图1(a)的肌腱）既是结构组件又通过在基座处施加拉伸和压缩载荷诱导变形。这种设计可以提供比肌腱驱动更高的刚度。
4. 同心管设计：图1(a)–(f)中的肌腱和多骨架设计依赖于延长元素在其远端相互连接。另一类连续体机器人放弃了这种刚性连接，而是通过预曲率来诱导其他元素的弯曲，从而控制整体形状。这些设计被称为同心管机器人。如图1(g)所示，它们由一组预曲管插入到彼此之中。组装管的整体形状通过在其近端相对于彼此进行平移和旋转来控制。这些机器人通常构建为具有恒定或变化曲率的伸缩段。这些部分类型在图1(h)和(i)中定义。 最近对这种设计策略的变化包括偏心排列一些或所有预曲元素。
5. 磁驱动设计：在上述设计中，通过在机器人的近端施加