芯片自动焊接机器人机械系统的设计开题报告

芯片自动焊接机器人机械系统的设计

 

1选题的背景与意义

机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程[1]。焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志[1]。

焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备。采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低本钱、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志已被国内很多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。

本课题的主要目的是采用对芯片焊接工业机器人工作原理，设计出一套多自由度工业机器人机械系统。

1.1 国内外研究现状和发展趋势

1.1.1 工业机器人定义

所谓工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，通常是指一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预订的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置[2]。

1.1.2 工业机器人分类

机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型[3]。

（1）直角坐标机器人。直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴（见图1），通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。主要用于印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等作业。

图1  直角坐标机器人

（2

柱面坐标机器人。柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成（见图2），具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。这种机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人的动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。主要用于重物的装卸、搬运等作业。著名的Versatran机器人就是一种典型的柱面坐标机器人。

图2  柱面坐标机器人

（3）球面坐标机器人。如图3所示，其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。著名的Unimate 就是这种类型的机器人。其特点是结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节型机器人。

图3  球面坐标机器人

（4）多关节型机器人。由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。不少著名的机器人都采用了这种型式，其摆动方向主要有铅垂方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。如美国Unimation公司20世纪70年代末推出的机器人PUMA（见图4）就是一种垂直多关节机器人，而日本山梨大学研制的机器人SCARA（见图5）则是一种典型的水平多关节机器人。

图4  垂直多关节机器人

垂直多关节机器人模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴（相当于大臂旋转的肩部旋转轴）带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由2～3个自由度构成。其动作空间近似一个球体，所以也称多关节球面机器人。其优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势，可以生成各种复杂形状的轨迹。相对机器人的安装面积．其动作范围很宽。缺点是结构刚度较低，动作的绝对位置精度磨较低。它广泛应用于代替人完成。

图5  水平多关节机器人

1.1.3 国内外工业机器人研究趋势

从近几年世界上推出的机器人产品来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展。其发展趋势为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化，以及系统的网络化和智能化等方面[2]。下面具体说明国内外工业机器人技术发展趋势。

（1）机器人性能提高：高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修，单机价格不断下降，平均单机价格从1991年的10.3万美元降至2002年的6.5万美元左右。

（2）机械结构向模块化、可重构化发展：例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问世。

（3）机器人本体结构更新加快：随着技术的进步，机器人本体结构近10年来发展变化很快。以安川MOTOMAN机器人产品为例，L系列机器人持续10年，K系列持续5年时间，SK系列持续3年时间，1998年底川公司推出了最新的UP系列。其突出的特点是：大臂采用新的非平行四边形的单连杆机构，工作空间有所增加，本体自重进一步减少，变得更加轻巧。

（4）机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧。安川公司的UP系列机器人采用了新开发的控制器YASNACXRC，主要特点是具有网络通信功能。目前，比较引人注目还有DENSO公司的“NetwoRC”(New Technology Open Robot Controller)控制器，其特点是：采用板式PC我，约为台式PC大小；有3个ISA总线扩展槽，可安装Ethernet卡、Device Net卡和图像处理卡；NetwoRC是开放式机器人控制技术发展的典型代表。机器人控制网络化已成为发展趋势。

（5）机器人中传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

（6）虚拟现实技术在机器人中的作用已仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远程作业环境中的感觉来操纵机器人。

（7）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳Sojanor”机器人就是成功应用的最著名的实例。

（8）机器人化机械开始兴起。从1994年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。

根据国内外机器人发展的经验、现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术应重点开展智能机器人、机器人化机械及其相关技术的开发及应用；开展以机器人为基础的重组装配系统及其相关技术的开发研究及加强多传感器融合及决策、控制一体化技术及应用的研究[4]。

1.1.4 国内外焊接机器人研究现状

随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势[1]。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志[1]。

（1）国外焊接机器人研究现状

从20世纪60年代诞生和发展到现在，焊接机器人的研究经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展[1]。随着计算机控制技术的不断进步，使焊接机器人由单一的单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元（系统）方向发展，实现由第二代向第三代的过渡将成为焊接机器人追求的目标[1]。国外焊接机器人的研究始于20 世纪60 年代,其中具有代表性的早期焊接机器人有：如图6所示，已有30多年的研发历史的安川公司自1977年研制出第一台全电动工业机器[5]。

图6  第一台全电动机器人

自从第一台工业机器人问世以来，焊接机器人就显示出了极强的生命力。经过近50年的飞速发展，在工业发达国家，焊接机器人已经广泛应用于汽车工业、航天、船舶、机械加工行业、电子电气行业、食品工业及其他相关制造业等诸多领域中，并作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志之一[6]。目前，比较著名的焊接机器人公司有日本的Motoman、FANUC、Yaskwa，德国的KUKA，瑞典的ABB，美国的Adept Technology，意大利的COMAU，这些公司已成为其所在地区的支柱性企业[6]。

（1）国内焊接机器人研究现状

我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接 [7]。1985年哈尔滨工业大学研制成功我国第一台HY-1型焊接机器人。

图7  HY-1型焊接机器人

1989年北京机床研究所和华南理工大学联合为天津自行车二厂研制出了焊接自行车前三脚架的TJR.GI型弧焊机器人，为“二汽”研制出用于焊接东风牌汽车系列驾驶室及车身的点焊机器人。上海交通大学研制的“上海1号”、“上海2号”示教型机器人也都具有弧焊和点焊的功能[8]。

经过三十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。1997年首都钢铁公司和日本安川式会社共同建立了首钢莫托曼机器人公司，并于当年年底推出了第一批国内生产的机器人，其中主要产品是焊接机器人。1999年7月15日，国家863计划智能机器人主题专家验收通过了由“一汽”集团、哈尔滨工业大学和沈阳自动化研究所联合开发的HT-100A型点焊机器人[9]。由此可见，我们国内的焊接机器人已开始逐步走向实用化阶段。

1.1.5焊接机器人存在的主要问题

目前，焊接机器人系统从整体上看基本都属于第一代的任务示教再现型[10]，功能较为单一，工作前要求操作者通过示教盒控制机器人各关节的运动，采用逐点示教的方式来实现焊枪空间位姿的定位和记录[1]。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制的功能，这类焊接机器人对作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏“柔性”，表现出下述明显缺点[1]：

（1）不具备适应焊接对象和任务变化的能力。

（2）对复杂形状的焊缝编程效率低，占用大量生产时间。

（3）不能对焊接动态过程实时检测控制，无法满足对复杂焊件的高质量和高精度焊接要求。

无论是现代制造技术发展趋势的推动，还是焊接产品制造的生产实际需求，都对焊接机器人技术性能提出了智能化水平的期望和要求。

1.2 芯片焊接机器人研究意义

芯片焊接机器人在生产芯片中具有广泛的使用价值。因为在制造行业应用机器人的主要目的在于削减生产人员编制、提高劳动生产率、降低劳动强度及提高产品质量。特别是，在芯片焊接的过程，焊接精度和速度等指标提出非常高的要求，一般工人很难胜任这一工作。此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害。在过去的几十年，在造船过程中已经出现了大量的自动化焊接的尝试。然而，在双层船体还有许多非自动化焊接操作，尽管对于工人来说，这是一个极其危险的环境[11]。因此，在芯片焊接过程中，应用焊接机器人，可以实现完全的自动化。

芯片焊接机器人与传统的机器或人工焊接相比具有以下优点：

（1）容易实现生产过程的完全自动化。

（2）对生产设备的高度适应能力。

因此，芯片焊接过程的完全自动化已成为一个重要的研究课题，对设计出满足芯片焊接功能要求的多自由度焊接机器人的研究是很有意义的。

2 研究的基本内容与拟解决的主要问题

2.1 基本内容

本次毕业设计中主要完成的内容包括：

（1）多自由度焊接工业机器人工作原理分析与设计

分析多自由度焊接工业机器人的工作原理，多自由度焊接工业机器人采用建立直角坐标模型及运动分析，进行原理性多自由度焊接工业机器人方案设计。

（2）多自由度焊接工业机器人的三维CAD建模、装配

多自由度焊接工业机器人的具体结构设计，利用Pro/Engineer软件建立三维模型，进行装配分析，进一步改进结构设计。

（3）多自由度焊接工业机器人初步的动力学仿真

通过建立的三维模型，进行运动轨迹的仿真和受力分析，对尺寸结构等参数进行调整设计。

2.2 拟解决的主要问题

通过设计使多自由度焊接工业机器人在实现芯片的焊接的功能的前提下，尽可能简化和安排机器人的自由度，以此来减轻控制的难度。减小机器人的体积、质量和功耗。因为过大的体积将影响外观，过重和过大的功耗将机器人的负担，加重电源负担。机器人自由度数目、驱动类型、传动方式、关节机构、所用材料以及运动特性等对其体积、质量和功耗均有较大影响。

因为一般的直角坐标机器人，自由度只有3个自由度。可是由于芯片焊接机器人的焊丝为非常细的铝丝。在焊接完一个点后，焊丝的进给方向，如果与到达下一点的方向不一致时，焊丝很容易会断。

3 研究思路方案、可行性分析及预期成果

本设计论文拟采用理论分析与三维建模与仿真实验的方法，通过三维Pro/E环境完成多自由度焊接工业机器人的设计仿真，并对其进行初步的运动学分析。

3.1 研究思路方案

具体思路方案包含以下三个方面：

3.1.1 多自由度焊接工业机器人的工作原理分析

目前国内外芯片焊接在位置精度要求很高，因此本设计采用直角坐标型机器人进行建立模型。直角坐标机器人是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业[12]。

从直角坐标机器人来说，有如下特点[13]：

（1）多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

（2）自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。

（3）一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

（4）灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

（5）高可靠性、高速度、高精度。

（6）可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

从焊接机器人的机械本体来说，为了降低直角坐标机器人的成本，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、提高产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元（系统）则是模块化的最典型的产品[10]。一个完整的定位单元（系统）由几部分组成[12]：

（1）定位体型材：作为轨道的安装支撑部分，该型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。

（2）运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材（系统）上，可能安装一根运动轨道，也可能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元（系统）的力学特性。组成定位系统的轨道种类很多，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道[13]。

（3）运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组（滚珠组）、除尘刷、润滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠耦合在一起。实现运动的导向。

（4）传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。

（5）轴承及轴承座：用于安装传动件及驱动元。

从焊接机器人驱动元件——电机驱动系统来说，直线定位单元（系统）之所以能够实现精确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合应用步进电机。每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移[13]。

从焊接机器人的感测系统——传感器来说，传感器相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型；前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器[13]。

从焊接机器人的灵魂——控制器来说，为实现机器人的灵活多变的运动功能、迅速的反应处理功能，机器人必须要有一个大脑，控制器。控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时发出控制指令、时刻接受反馈信号、时刻判断处理信息。

从焊接机器人的终端设备——操作工具来说，要实现芯片焊接功能，其焊接机器人在终端设备用一个夹子夹持着焊枪。

3.1.2 基于Pro/ E设计平台的三维CAD设计和运动仿真与动画制作

Pro /Engineer是美国PTC公司于1988年开发的参数化设计系统,是一套由设计至生产的机械自动化的三维实体模型(3DS)设计软件。该软件广泛应用于工业产品造型设计、机械设计、模具设计、加工制造、功能仿真等方面。此外，零部件之间的干涉一目了然，Pro/Engineer 软件能计算零部件之间的干涉和体积,把错误消灭在设计阶段[14]。

运用Pro/ E三维设计平台，通过对直角坐标机器人的结构分析，首先大体确定样机的工作范围及承受载荷情况。经过相关资料的分析，计算出所用轮轴、丝杆、手臂的大体尺寸。Pro/ E是集CAD/ CAE/CAM于一体的数字化设计软件，它改变了传统的产品设计概念，这种全新的设计理念已经成为当今世界机械领域 的新标准，通过Pro/ E三维实体建模构建出机器人整体结构的三维模型和各臂膀构件的实体，完成各零件建模后Pro/ E在组件模式下进行装配。

3.1.3 基于Pro/ E设计平台的运动学分析

图8  运动示意图

运动仿真是机构设计的一个重要内容，在Pro/ E中的机构运动仿真模块Mechanism中，通过对机构添加运动副、驱动器使其运动起来，来实现机构的运动仿真。机构运动仿真主要包括机构连接、添加驱动器、运动仿真和结果分析4个过程[15]。要保证组件能够运动，组件装配时不能锁死，并根据各组件的运动形态及彼此间的相对运动情况，通过各种连接关系的设定限制组件的运动自由度。

在Mechanism模块下，我们首先对三坐标机器人在3 个方向按运动示意图8 进行参数设定。在Mechanism 下，对X 、Y 、Z 3 个方向添加相应的电机驱动来产生设计要求的运动，在分析机构运动时可以观察和记录分析过程的一些参数， 如位置、力、速度等，图9为机构运动仿真的工作流程[16]。在元件放置阶段展开Connection 字段，可以看到Pro/ E 提供的如刚体、销钉、滑动杆、圆柱、平面、球等8 种连接方式。将各零件按照它们的相互位置关系,运动关系进行组件装配,即根据构件间的相对运动情况，通过设定各种连接来限制构件的自由度。在设定好连接以后就要设置机构运动的驱动器,主要包括设置驱动器的名称和分布图. 分布图有位置、速率及加速等3 种规格，每一种规格又可设定8 种不同的方程式，并可以显示方程式的图形。本例的运动驱动设为伺服电机,以实现整个系统各个部件之间的协调运动,达到预期目的。

图9  运动仿真流程

3.2 可行性分析

随着半导体集成电路技术的发展，大量的功能模块被集成在单个或者多个的芯片上，再通过焊接技术组合到合适的基板上组成所需要的电路系统，这样的技术随着通讯技术和计算机技术突飞猛进的发展已经广泛应用在各个领域[17]，芯片焊接机器人的提出给芯片的焊接研究带来了新的活力。在前人研究工作基础上，本设计论文进行多自由度的设计与仿真，在基本原理上是可行的。经过几年的研究与发展，在焊接机器人机械系统结构设计、运动学建摸、分析与设计方法方面已取得了一定的研究成果[1-4]，在航空航天、机器人和制造等领域已有重要的应用。

本设计的工作主要涉及材料力学、机械原理、机械设计和机械制造工艺学、电工学等方面的知识，以及Pro/E计算机软件。本人已学习了这些相关课程，并取得了较好的成绩，掌握了本设计所需的基本知识。

指导老师及其课题组在多自由度焊接机器人的相关研究方面具有很多成功

的经验，本设计的研究方法思路经过深思熟虑，切实可行，能够确保毕业设计的顺利完成并取得预期的研究成果。

3.3 预期研究成果

完成芯片焊接机器人机械系统方案设计、具体结构设计。建立三维仿真模型，完成机构运动仿真以及受力变形分析。

4．研究工作计划

起止时间	内容
2022.05.28-2022.06.01	毕业设计前期资料准备、毕业设计任务书、外文翻译任务布置。
2022.06.02-2022.06.08	教师指导学生查阅资料（包括外文资料），撰写文献综述、开题报告及完成外文资料翻译等工作。完成文献综述、开题报告及完成外文资料翻译交指导教师。
2022.06.09-2022.06.10	完成文献综述、开题报告及完成资料翻译等工作。指导教师审核学生上交的文献综述、开题报告及外文资料翻译等，为小组交流、开题报告答辩做准备。
2022.06.11-2022.06.15	完成开题报告答辩工作；进行总体方案设计 。
2022.06.16-2023.03.06	完成设计工作的一半工作，即焊接机器人机械系统的结构设计，三维零件图绘制。
2023.03.07-2023.03.10	毕业设计中期检查指导情况，学生完成情况，以及表格与记录的填写情况。完成三维装配。
2023.03.11-2023.04.24	三维运动学分析仿真，二维零件图及受力分析
2023.04.25-2023.05.10	完成焊接机器人的装配图，论文撰写。完成课题设计，提交毕业设计（论文）
2023.05.10-2023.05.13	完成并提交毕业论文，整理材料准备答辩
2023.05.14-2023.05.25	论文答辩

参考文献

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