将姿态的航向角，俯仰角和滚动角，与x,y,z轴的加速度结合，将姿态变化导致的x，y加速度变化去掉的惯导程序

在处理姿态和加速度数据时，一个常见的需求是从加速度计读数中去除由于设备姿态变化（如旋转）引起的加速度分量，只保留线性加速度（即与重力无关的加速度）。这通常涉及到将加速度计读数从设备（或载体）坐标系转换到一个全局或惯性坐标系，并减去重力加速度在该坐标系下的投影。

然而，完全去除由姿态变化引起的加速度影响在现实中是复杂的，因为它依赖于准确的姿态估计（通常通过陀螺仪、加速度计和/或磁力计的组合数据获得）。这里，我将提供一个简化的C程序示例，该程序假设你已经有了一个姿态估计（以四元数形式），并尝试从加速度计读数中去除重力加速度的影响。

首先，我们需要定义一些基本的数学函数和结构体来处理四元数和向量运算。这里我们使用float类型来简化，但在实际应用中可能需要考虑使用double以提高精度。

#include <stdio.h>  
#include <math.h>  
  
typedef struct {  
    float x, y, z;  
} Vector3f;  
  
typedef struct {  
    float w, x, y, z;  
} Quaternionf;  
  
// Quaternion multiplication  
Quaternionf quaternion_multiply(Quaternionf q1, Quaternionf q2) {  
    Quaternionf result;  
    result.w = q1.w * q2.w - q1.x * q2.x - q1.y * q2.y - q1.z * q2.z;  
    result.x = q1.w * q2.x + q1.x * q2.w + q1.y * q2.z - q1.z * q2.y;  
    result.y = q1.w * q2.y - q1.x * q2.z + q1.y * q2.w + q1.z * q2.x;  
    result.z = q1.w * q2.z + q1.x * q2.y - q1.y * q2.x + q1.z * q2.w;  
    return result;  
}  
  
// Rotate a vector by a quaternion  
Vector3f rotate_vector(Quaternionf q, Vector3f v) {  
    Quaternionf vq = {0, v.x, v.y, v.z};  
    Quaternionf conjugate = {q.w, -q.x, -q.y, -q.z};  
    Quaternionf rotated = quaternion_multiply(quaternion_multiply(q, vq), conjugate);  
    return (Vector3f){rotated.x, rotated.y, rotated.z};  
}  
  
// Assuming gravity is [0, 0, -9.81] in the world frame  
Vector3f remove_gravity(Quaternionf orientation, Vector3f accelerometer_reading) {  
    // Rotate gravity vector from world frame to device frame  
    Vector3f gravity_in_device_frame = rotate_vector(quaternion_multiply(orientation, (Quaternionf){0, 0, 0, 1}), (Vector3f){0, 0, -9.81f});  
      
    // Subtract gravity component from accelerometer reading  
    Vector3f linear_acceleration = {  
        accelerometer_reading.x - gravity_in_device_frame.x,  
        accelerometer_reading.y - gravity_in_device_frame.y,  
        accelerometer_reading.z - gravity_in_device_frame.z  
    };  
      
    return linear_acceleration;  
}  
  
int main() {  
    // Example orientation quaternion (identity quaternion for simplicity)  
    Quaternionf orientation = {1, 0, 0, 0};  
      
    // Example accelerometer reading (in m/s^2)  
    Vector3f accelerometer_reading = {0.1, 0.2, -9.61}; // Example, with some gravity component  
      
    // Remove gravity and print result  
    Vector3f linear_accel = remove_gravity(orientation, accelerometer_reading);  
    printf("Linear Acceleration: [%.2f, %.2f, %.2f]\n", linear_accel.x, linear_accel.y, linear_accel.z);  
      
    return 0;  
}

• 上述代码中的orientation四元数是假设的，通常你需要通过传感器融合算法（如卡尔曼滤波或互补滤波）实时计算得到。
• 重力加速度通常被假设为在惯性坐标系中沿Z轴负方向，大小为9.81 m/s²。