基于单片机的智能电动车设计

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概要

  本系统以AT89C51为主控核心，制作一个智能小车，意在对智能汽车的探究。设计制作智能电动车。组成元器件有电池组，单片机，带编码器的电机，塑料轮胎，超声波传感器，LED数码管，亚克力板等。实现功能:小车通过stc89c52控制电机，智能车在规定的时间内完整的进行：前方向行驶、左转舵行驶、后方向行驶、右转舵行驶；智能车完成规定的程序指令后，通过带编码的电机，计算电机滚动的圈数，从而计算出距离，发光二极数码管和单片机配合最终显示出小车完成制定动作所使用的时间和行驶距离。在自己规定的时间以内智能车完成规定的动作。智能小车行驶过程中碰见障碍物时，智能小车上的超声波传感器会检测到障碍物，并且显示小车与障碍物之间的间隔，通过stc89c52控制车轮电机，实现闪避障碍物。精妙的设计小车的机械与框架结构，并且与计算机算法相结合，让智能车发挥出稳定的功能与预想的性能。采用LED数码管和语音播报指定数据，小车整体测试性能保持稳定状态。

关键词：智能小车 里程显示 避障 单片机

一、硬件设计

  该系统由电源供电以stc89c51为核心，HC-SR04传感器负责避障，E18-D80N传感器负责测量与障碍物的距离，传感器收集的信息传送给单片机处理后，在控制后轮电机，数码管和语音播报模块从而实现避障测距语音播报以及前进左右转等功能。以下是功能框架以及电路图。

图 2.4 功能框架
  CH340g是一种USB的转接芯片，在本次设计中实现USB转串口，能够实现连接PC设备，而且该芯片完全兼容PC操作系统WINDOWS10实现编程后的HEX的烧录。GND引脚接地，TXD发送数据用，RXD为接收数据用。

图 2.5 USB转串口部分
  STC89C52RC是本次设计的核心，其中P4.7口接上复位电路和3.3V的电压，实现单片机的复位和供电，复位端能够让单片机恢复到所设定的初始状态，可以推出单片机的停顿状态或者是退出程序的死循环。而14.15引脚接上一个晶振两个电容。其他的端口接上LED数码管，电机驱动以及超声波和红外模块，实现对他们的控制。

图 2.6最小系统版主芯片与复位电路

图 2.7 电源
  L293是本次设计额电机驱动芯片，EN为电机的使能端，一个T形放大器驱动一个电机。IN可作为电机的舵机控制。

图 2.8 电机驱动电路

图 2.9电机驱动电路
  HC-SR04超声波模块检测方法是检测IO口TRGI，当给IO口通10us的高电平时，HC-SR04会传输40KHZ的超声波，并且检测信号。当检测到有信号返回时， 高电平就会在IO口ECHO创送。

图 2.10超声波测距电路

二、软件设计

3.1 工程整体构建

打开Keil uVision5，点击菜单栏的 工程->新工程，建立一个文件，并且命名
接下来选择STC89C52RC芯片

图 3.1 选择单片机型号
点击file->new新建一个car.c文件，然后右击 源组->将现有文件添加到组“源组1”,添加.c文件到项目组里，编辑文件

图 3.2 勾选生成hex文件
设置生成可执行文件hex

图 3.3 编译
点击图4.3的图标，即可编译 目标 下的所有文件，生成可烧录的文件hex

图 3.4 下载程序到开发版
把可执行文件烧写进单片机，获取结果

3.2小车主要程序流程图

主程序流程如下图所示。程序从开启单片机开始，Main function初始化工作开始执行，紧接着是数码管初始化，超声波初始化。初始化完毕后，单片机就开始传输前进左右的指令给电机，要是在执行过程中遇到物体达到危险距离（遇到障碍物），则开始红外测距和进行避让，然后显示障碍物的距离，继续完成前进左右的动作，最后动作结束，语音播报行走的路程和显示最终用时。

图 3.5 程序流程图

3.3 外接电源

外接电源采用三个电压3.7v的18650锂电池，总容量为6600mAh，原本计划是双锂电池做四驱车，结果调试了几次就没电了，考虑到小车使用的电机对电流要求非常大，耗电十分巨大，以免毕设答辩时电池没电，就采用三个锂电池加两个电机加一个万向轮组成三轮车。现在小车的续航还是有点不敬人意，但是大体够用了。在测试过程中发现电池温度太高，进入了电池保护，为了解决这个问题，就多加了一个18650锂电池，并且在电池盒加上散热片，这才完成了电源的搭建。

3.4超声波避障

HC-SR04超声波模块测量的有效距离为2cm到400cm左右，它的检测方法是检测IO口TRGI，当给IO口通10us的高电平时，HC-SR04会传输40KHZ的超声波，并且检测信号。当检测到有信号返回时， 高电平就会在IO口ECHO创送，Ultrasonic送出到获取回来Ultrasonic的时间就是高电平存在的时间Time。用计算就能算出目标物距离Distance=（Time* sound velocity（340m/s）/2。时序图如下。由图可知， 10us高电平的信号被发出时，HC-SR04会输送八个40Khz的电平同时收纳。当信号返回到HC-SR04，模块就传送信号。障碍物的路程和返回的信号的pulse width是正比关系。可通过公式就可知Distance=（Time* sound velocity（340m/s）/2。

图 3.6超神波模块时序图

四、 总结

  本次项目历时4个月，包括任务书和论文的撰写和元器件准备工作，现在已经完成了大部分的工作，当中处理了很多bug和代码的修改和实物真实情况的模拟。庆幸项目成功完成。目前项目功能包括了基本的智能小车的所有功能。
  本次项目也出现了许多问题和意外，电机的损坏（在模拟的过程中突然不运行了）小车避障的多次调整，小车测距不准确多次调整，六位共阴数码管烧毁等。
目前项目完成点有：
(1) 完成了小车行走模拟
(2) 完成了数码管的计时功能
(3) 完成了避障功能
(4) 完成了测距功能
在项目中发现自己对以前学过的知识认识模糊，对以前的难点内容掌握不是很欠缺，所以又重新复习了以前学过的内容，认识到自己短板之处：
(1) 对于51单片机的内部结构模糊
(2) 对新接触的模块刚开始无从下手
(3) 对于数码管的显示原理几乎没有印象
  总结就是以前学习时走马观花，学习目的就是为了期末成绩，而不是为了能够实际的应用到工作中，而且对已经学过的知识没有及时的回顾，遇到新的事物或学科时，没有一套成熟的学习方法和研究套路。让知道以后离开求学生涯后一定要有一套适合自己的高效学习方法，对所学的东西要保持热爱之心，这样才对新接触的事物有信心。

五、 文章目录

目 录
摘要 II
Abstract III
1绪论 1
1.1研究背景和意义 1
1.2国内外技术现状 1
1.3本课题的研究内容 3
2 门控系统的硬件电路设计 4
2.1硬件电路整体结构 4
2.2AT89C51单片机 5
2.2.1 51系列单片机 5
2.2.2 AT89C51单片机的特点及工作原理 6
2.3 可编程并行接口芯片8255A 10
2.3.1引脚说明 11
2.3.2.工作方式选择 12
2.4键盘接口设计 13
2.4.1. 键盘输入的特点 13
2.4.2按键的确认 14
2.4.3.键盘接口 14
2.4.4键盘的工作方式 18
2.5音频电路的设计 19
2.5.1 LM324运算放大器 20
2.5.2 音频电路设计 21
2.5.3 通话电路的控制 21
2.6开门继电器的驱动 22
2.7电源部分设计 24
3系统软件的设计 28
3.1 系统程序设计 28
3.1.1 程序设计的基本流程图 28
4系统的抗干扰设计 32
4.1 干扰的分类及抗干扰的几大原则 32
4.2 硬件抗干扰设计 32
4.3软件抗干扰设计 33
5总结与展望 35
5.1 工作总结 35
5.2 工作展望 35
参考文献 36
附录A 37
附录B 38
致谢 47