基于Actor-Critic结构的车杆平衡控制系统的MATLAB仿真

基于Actor-Critic结构的车杆平衡控制系统的MATLAB仿真

强化学习是一种通过智能体与环境的交互来学习最优行为策略的方法。在强化学习中，Actor-Critic结构是一种常用的算法体系，它结合了策略评估和策略改进两个方面。本文将介绍如何利用Actor-Critic结构实现车杆平衡控制系统的MATLAB仿真，并提供相应的源代码。

车杆平衡控制系统是一个经典的控制问题，目标是使车辆上的杆保持平衡。为了实现这一目标，我们将使用强化学习方法，具体而言，是基于Actor-Critic结构的方法。Actor-Critic结构由两个部分组成：Actor和Critic。Actor负责制定行动策略，而Critic则评估Actor的策略并提供反馈信号。

首先，我们定义车杆平衡控制系统的状态空间和动作空间。状态空间可以包括车辆位置、杆的角度和角速度等信息，而动作空间可以定义为向左或向右施加的力。在这个例子中，我们使用连续动作空间，即施加的力可以是一个实数。

接下来，我们定义Actor和Critic的神经网络模型。Actor模型将状态作为输入，并输出选择每个动作的概率分布。Critic模型将状态作为输入，并输出对当前状态值的估计。

在实现代码中，我们使用MATLAB的Deep Learning Toolbox来构建神经网络。下面是一个简化的示例代码：