ROS OpenCV 图像基本处理函数

在ROS中结合OpenCV使用时，cv::imread() 函数并非ROS本身的API，而是来自OpenCV库的函数，用于读取本地磁盘上的图像文件。

其用法如下：

cv::Mat cv::imread(const string& filename, int flags = IMREAD_COLOR);

参数说明：

    filename：字符串类型，表示要读取的图像文件的完整路径和名称。

    flags：整型变量，定义了读取图像的方式，可选值包括：

        IMREAD_UNCHANGED 或 -1：加载图像，包括alpha通道（如果存在）。

        IMREAD_GRAYSCALE 或 0：以灰度模式加载图像。

        IMREAD_COLOR 或 1：默认选项，以彩色模式加载图像（如果是彩色图像）。

        IMREAD_ANYDEPTH：加载任意深度图像作为单通道图像。

        IMREAD_ANYCOLOR：加载任何颜色空间的图像。

可以将上述标志进行组合，例如 IMREAD_GRAYSCALE | IMREAD_ANYDEPTH 将加载一个可能包含高动态范围数据的灰度图像。

返回值：

cv::Mat 类型的对象，代表所读取的图像数据。如果没有成功读取图像，则返回一个空矩阵（即 .empty() 返回 true）。

彩色图像使用 OpenCV 加载时是 BGR 模式。

示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)

{

    ros::init(argc, argv, "image_reader");

    ros::NodeHandle nh;

    // 读取图像文件

    cv::Mat image = cv::imread("/home/user/path/to/image.jpg", cv::IMREAD_COLOR);

    if (image.empty())

    {

        ROS_ERROR("Could not read the image file.");

        return -1;

    }

    // 显示图像

    cv::imshow("Image Window", image);

    cv::waitKey(0); // 等待用户按键，窗口才会关闭

    return 0;

}

在ROS环境下，通常会结合cv_bridge来处理ROS Image消息与OpenCV Mat之间的转换，而不仅仅是读取本地文件。如果是在ROS节点内部操作摄像头获取的图像，那么需要从ROS话题订阅图像数据，并通过cv_bridge的imgmsg_to_cv2()函数将其转换为OpenCV可以处理的cv::Mat格式。

cv::imwrite() 函数同样是来自OpenCV库的函数，用于将图像数据保存到本地磁盘上的文件。可以使用这个函数来保存摄像头捕获的图像或者处理后的图像。使用函数 cv2.imwrite() 来保存一个图像。（首先需要一个文件名，之后才是要保存的图像。）

其用法如下：

cv::imwrite(const string& filename, InputArray img, const std::vector<int>& params = std::vector<int>());

参数说明：

    filename：字符串类型，表示要写入图像文件的完整路径和名称，包括扩展名，根据扩展名来确定输出图像的格式。

    img：cv::Mat 类型的对象或其他符合 InputArray 类型要求的图像数据结构，这是要保存的图像内容。

    params：可选参数，一个整数类型的向量，用于指定编码器特定的参数或选项。可选参数，用于指定图像压缩编码格式和压缩级别。

例如，在写入JPEG格式图像时可以设置压缩质量等。如果不需要特殊设置，则可以不提供此参数，此时默认为一个空的整数向量。

示例代码：

#include <iostream>

#include <opencv2/opencv.hpp>

int main()

{

    // 读取图像

    cv::Mat img = cv::imread("input.jpg");

    if (img.empty())

    {

        std::cout << "无法读取图像" << std::endl;

        return -1;

    }

    // 保存图像

    bool result = cv::imwrite("output.jpg", img);

    if (result)

    {

        std::cout << "图像保存成功" << std::endl;

    }

    else

    {

        std::cout << "图像保存失败" << std::endl;

    }

    return 0;

}

imshow()函数用于在窗口中显示图像。（窗口会自动调整为图像大小。第一个参数是窗口的名字，其次才是需要的图像。）

其用法如下：

void imshow(const String& winname, const Mat& image);  

参数说明：

winname：字符串类型，表示要显示图像的窗口名称。如果该窗口尚不存在，则会创建一个新的窗口。    

image：要显示的图像，通常是一个Mat对象。

示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>

#include <iostream>

using namespace cv;

using namespace std;

int main()

{

    // 读取图像

    Mat image = imread("example.jpg");

    // 检查图像是否正确读取

    if (image.empty())

    {

        cout << "无法读取图像" << endl;

        return -1;

    }

    // 创建一个名为"Example Image"的窗口

    namedWindow("Example Image", WINDOW_AUTOSIZE);

    // 在窗口中显示图像

    imshow("Example Image", image);

    // 等待按键，然后关闭窗口

    waitKey(0);

    destroyAllWindows();

    return 0;

}

在这个示例中，首先包含了必要的头文件，然后定义了一个名为main的函数。在main函数中，使用imread函数读取了一张名为example.jpg的图像，并将其存储在Mat对象image中。

然后，使用namedWindow函数创建一个名为"Example Image"的窗口，并设置窗口大小自动调整。最后，使用imshow函数在窗口中显示图像，并使用waitKey(0)等待用户按下任意键，然后使用destroyAllWindows()关闭所有打开的窗口。

补充：cv2.waitKey() 是一个键盘绑定函数。需要指出的是它的时间尺度是毫秒级。函数等待特定的几毫秒，看是否有键盘输入。特定的几毫秒之内，如果按下任意键，这个函数会返回按键的 ASCII 码值，程序将会继续运行。如果没有键盘输入，返回值为 -1，如果我们设置这个函数的参数为 0，那它将会无限期的等待键盘输入。

cv2.destroyAllWindows() 可以轻易删除任何建立的窗口。如果想删除特定的窗口可以使用 cv2.destroyWindow()，在括号内输入想删除的窗口名。