Howe_xixi的博客

原创 博客学习目录

博客目录，便于查找和知识归纳

原创 【ROS2-基于地图的定位 AMCL】-1 基本理念

基于地图的定位 AMCL-1 基本理念,较为深度的解析MCL、AMCL，根据相关论文、算法进行解析

原创 【Intel-OpenVINO】- 01安装OpenVINO及运行Notebooks

Linux安装OpenVINO，使用Notesbooks实现视觉处理，深度判断

原创 【ROS2 外接设备】手柄控制teleop_twist_joy功能包安装使用

ROS2 外接设备 手柄控制teleop_twist_joy功能包安装使用

原创 【ROS 2 进阶-MoveIt!】MoveIt!中的关键节点

运行ROS2 机器人MoveIt!运动规划所需的关键节点与launch.py文件编写，涉及1. joint_state_broadcaster（关节状态发布节点）2. robot_state_publisher_node（发布机器人的状态信息节点）3. joint_trajectory_controller（执行机器人的关节轨迹控制）4. aubo_control_node（具体机器人控制节点）5. rviz_node（Rviz）

原创 【机器人学-机器人学导论】1.1 机器人概述

关于《机器人学导论——分析、控制及应用》[美]Saeed B.Niku 的学习笔记，本章节讲述机器人的历史、定义与分类

原创 【嵌入式-Linux】安装实时内核

成功安装Linux实时内核，包含填坑过程，坑包含且不限于（/bin/sh: 1: bison: not found；libelf.h: No such file or directory；cannot represent change to vmlinux-gdb.py；aborting due to unexpected upstream changes； build-arch] Error 2；zstd: not found）

原创 【ROS 2 基础-常用工具】-7 Rviz仿真机器人

ROS2中使用rviz，调用机器人模型，简单清晰化执行流程，也是学习笔记

原创 【ROS 2 基础-常用工具】-6 Rviz基础使用

ROS 2 的Rviz2基础使用流程，将其看作模块化，使用launch.py调用即可

原创 【ROS 2 基础-常用工具】-5 Launch文件基础

ROS 2 基础-常用工具中的Launch文件简单使用说明，关注最为关键的部分，也是自己的学习实践笔记，避免运行ROS2 Launch时，packages.PackageNotFoundError: "package 'learning_topic' not found等情况

原创 【ROS 2 基础-通信模型】-4 服务通信

ROS2 的服务通信，包含客户端和服务端，因为是基础版，之后参考直接调用改就好了，流程也可作为参考，然后关于ModuleNotFoundError: No module named 'study_services.scripts的问题也做了解释（在注意部分）

原创 【ROS 2 基础-通信模型】-3 自定义通信接口

【ROS2-通信模型】自定义通信接口，如话题消息、服务消息等，接口消息类型（参考），标准接口（参考）。自己的ROS2 学习笔记，简单基础版本，只把需要关注的地方进行说明，可以让我们快速查阅真正需要用到内容

原创 【线性代数及其应用 —— 第一章 线性代数中的线性方程组】-1.线性方程组

《线性代数及其应用》学习笔记，包含线性方程组、矩阵记号、解线性方程组、存在与唯一性问题、数值计算的注解

转载 【Smoothly-VSLAM】-3 描述状态不简单：三维空间刚体运动

本章学习了世界坐标系与里程计坐标系之间的转换关系、欧式变换、平移与旋转（旋转矩阵、欧拉角、四元数、旋转向量）

原创 【ROS 2 基础-通信模型】-2 话题通信

自己的ROS2实践笔记，通过这个文章就能大致窥探ROS2话题通信程序编写的模板，通过这个编写模板，将自更改的部分放置到对应位置即可。程序要复制到飞书上参看即可。

原创 【ROS 2 基础-使用与架构】-1 基础使用

自己的ROS2 学习笔记，简单基础版本，只把需要关注的地方进行说明，可以让我们快速查阅真正需要用到内容

原创 【轮趣-科大讯飞】M260C 环形六麦测试 2 - ROS1功能测试与唤醒、语音识别程序解析

运行六麦ROS中的程序，对程序执行的作用和流程进行细致分析，也是我在运行过的记录，对应语音唤醒和语音识别的启动，看这些代码解析应该可以解决一大部分的疑惑

原创 【轮趣-科大讯飞】M260C 环形六麦测试 1 - 产品介绍与配置

【轮趣-科大讯飞】M260C 环形六麦测试，先是对设备进行配置，整合了Linux和ROS，且实机进行测试，按照此流程，会对该设备的配置流程有一定的了解

转载 【Smoothly-VSLAM】- 5-1 以不变应万变：前端-视觉里程计之特征点

本章节主要说明视觉处理的特征处理部分，通过分析如SIFT、SURF、KAZE等特征点检测方法，以及其算法的推导过程，了解各检测方法的流程与优缺点，找极值，确定关键点的位，确定关键点的方向和周围小块的梯度分布，从而得到特征点的描述子。

转载 【Smoothly-VSLAM】-4 也见森林：视觉SLAM简介

讲述SLAM是什么，SLAM的分类，VSLAM的主流框架、分类与实践流程

转载 【Smoothly-VSLAM】-2 差异与统一：坐标系变换与外参标定

物体坐标系转换公式推导与外参含义，解释标定过程与相机内外参数的关系

转载 【Smoothly_VSLAM】-1 图像的诞生：相机投影与相机畸变

跟着datawhale vslam学习，首先了解相机成像模型与各个坐标系之间的关系，推导出相机投影过程（三维物体投影到像素平面）与相机畸变过程，主要是畸变模型推导

原创 【线性代数-3Blue1Brown】- 7 逆矩阵、列空间与零空间

关于逆矩阵、列空间与零空间的几何直观的表示

原创 【线性代数-3Blue1Brown】- 6 行列式

线性代数-行列式学习笔记，几何直观的角度理解行列式，理解公式原理背后的含义，但看到公式时，首先是能理解几何，再是理解公式

原创 【线性代数-3Blue1Brown】- 5 三维空间的线性变换

【线性代数-3Blue1Brown】- 三维空间的线性变换，通过几何直观、数值计算、程序编写三个角度进行分析学习

原创 【HarmonyOS北向开发】-08 从简单的页面开始-Column&Row组件的使用

ArkTS为我们提供了丰富的容器组件来布局页面，本文将以构建登录页面为例，介绍Column和Row组件的属性与使用。

原创 【HarmonyOS北向开发】-07 从简单的页面开始-常用基础组件

OpenHarmony常用用基础组件

原创 【HarmonyOS北向开发】-06 应用程序框架-UIAbility的基础

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原创 【HarmonyOS北向开发】-05 ArkTS开发语言-ArkTS开发实践

飞书原文档：

原创 【HarmonyOS北向开发】-04 ArkTS开发语言-ArkTS基础知识

该课程主要介绍ArkTS的开发过程，通过水果排行榜示例讲解ArkTS语法。- RangPage作为排行榜主页面展示，作为父组件导入排行榜顶部、排行榜数据；- TitleComponent组件显示主页顶部部分，包括顶部数据显示和刷新按键操作；- ListItemComponent组件，用以显示一行水果数据（水果名称和得票数）以及选中显示；- ForEach操作对ListItemComponent组件进行循环渲染。

原创 【HarmonyOS北向开发】-03 ArkTS开发语言-TypeScript快速入门

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原创 【线性代数-3Blue1Brown】- 4 矩阵乘法与线性变换复合

飞书原文档：

原创 【线性代数-3Blue1Brown】- 3 矩阵与线性变换

矩阵与线性变换

原创 【线性代数-3Blue1Brown】- 2 线性组合、张成的空间与基

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原创 【HarmonyOS北向开发】-02 第一个程序测试

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原创 【HarmonyOS北向开发】-【踩坑记录】01 初始程序preview显示失败（default@PreviewArkTS watch work[3] failed.&spawn cmd.exe EN

飞书原文档链接：Docs

原创 【HarmonyOS北向开发】-01 HarmonyOS概述

OpenHarmonyOS应用开发部分（北向）进行学习，涉及HarmonyOS、Open Harmony与HMS概述、 HarmonyOS环境搭建、DevEco Studio开发平台安装、配置与运行

原创 【机器学习-西瓜书】- 1 绪论

原创 【线性代数-3Blue1Brown】- 1 序言与向量

原创 【踩坑记录】 syntax error near unexpected token `(‘

运行python文件环境：python3。